Строительство Роботизированной КПП для Таврии
 

После изучения устройства автомат-коробки, задолго до покупки своей машины, пришла в голову мысль, что коробка должна быть обычной, но управлять ей должен не человек. Ибо это геммор в городе управлять КПП. А чинить автомат-коробку в гараже - еще больший геммор!!!

Работая на СТО и после знакомства с Тойота МР2, понял, что робот должен быть свой - т.е. ремонтопригодный (запчасти, схемы, программы и т.п.).

Болею этой темой давно. Лучший робот, на котором довелось покататься пока у Мерса C200.

Рассматривал гидро привод - очень дорогие гидрораспределители. Электро привода - очень громоздкие и их тоже не достать в нужном исполнении. Себе решил делать на пневмоцилиндрах. Опять же воздух на борту для всяких нужностей.


Часть 1 - это воздухоподготовка: трубка от входного фильтра, компрессор, радиатор охлаждения, датчик давления воздуха, ресивер, фильтр-влагоотделитель с редуктором, тройник на разъемы подкачки шин (в переднем и заднем бамперах) и на вход части 2.

Часть 2 - это маслораспылитель, электропневмоклапана управления цилиндрами, блок питания 220В в 24В, макет электронного блока управления КПП, пневмоцилиндры: большой - привод вилки сцепления, два поменьше управление валом выбора передач (поворот вала ПЧС-ПрЧС и продольное передвижение вперед-назад), и механизм управления валом.

будешь разрабатывать или уже есть наработки?

Собственно разрабатываю, так сказать, у всех на виду. Нехватает: живой КПП от Таврии (деньги уже на нее есть) и датчиков положения цилиндров (думаю сделать на базе датичиков дроссельной заслонки).

Дык у Мерина и передачки с первого разы втыкаются

А что будет, если цилиндр толкнет шток, а передача не включится? Будет давить?

На МР2 и КЮ-КЮ есть такой параметр: количество неудач при включении передачи. У QQ даже есть общие счетчики включений для каждой передачи. Обычно при каких либо нештатках либо пищит зуммер в приборке, либо если совсем плохо, то мигает лампа "Ошибка КПП".

Синхронизаторов на заднюю нет ни в Тойоте, ни в Черри (за Мерс не скажу - пока не знаю). Но ничего страшного не вижу в том чтобы позволить коробке включить заднюю со второго раза.

Остальные передачи должны включаться хорошо - я то их включаю без проблем! Спасибо синхронизаторам и полностью выжатому сцеплению. :-)

ПС. У меня как программу напишу - так оно и будет, да хоть матом можно озвучивать неудачи. "Тормозить надо ногами, а не головой! Козёл!" (с) русский таксист из х/ф "Брат".

4
 

-->

Ну, передачи включаются с первого раза, так как рука привыкла.
Хотя, если программа позволит точно регулировать положения валов, то включатся оно будет.

Еще такой момент.
Вот стоим мы.
Нажали на газ. Программа видит повышение оборотов, выжимает сцепление, включает передачу, трогает...
дальше, мы продолжаем жать газ в том же положении. Скорость доходит до 20, время переключать передачу, автомат выжимает сцепление..
А газ то нажат, значит с выжатым сцеплением обороты резко возрастут.
Как решать эту проблему?
А вообще, идея зачетная, буду следить за темой.

Хотя, можно сделать управление коробкой по сбросу газа.
т. е. Сбросил газ - выжало сцепление. Нажал на газ - включило передачу. Если резко - то пониженную, если плавно, то нормальную.

Ооооо!!!
Любопытно!!!
Ну вперед, если хоть что-то получится, посмотреть будет интерестно, но мое мнение: приимущество коробки типа механика, в сочетании с откровенно слабым двиглом тавра в том, что его крутануть можно до 4-5 тыс. при необходимости.
Понадобится при маневре интенсивный разгон (первая до 30-40ка), а шиш. :) Как результат при выезде на главную с интенсивным движением, долго ждать подходящего окошка. Да и не очень то оптимально на тавре 20-40-60, иногда нада меньше иногда больше.
:)
Опять жеж, либо палить сцепление, либо дергаться, сомниваюсь, что хоть один автомат, можно настроить под чувствительность тавро узлов сцепление, газ

Топикстартер работал с пневматикой?
1.Компрессор на фото накачает 10 бар? А какая у него производительность при таком давлении? а хватит его для частой работы большого цилиндра? Те с которыми сталкивался я качали только 4 и то пока новые.
2.Нахрена радиатор?
3. Зачем маслораспылитель если пневмоцилиндры Camozzi рассчитаны на работу без масла?
4. У пневмоцилиндров два фиксированных положения. Как будем делать среднее положение? (надо ведь 3 позиции.)
5. Зачем блок питания?
6. Что помешало купить датчики положения в камоцци? Они по сравнению с пневмораспределителями копейки стоят. Поршень ведь магнитный.
7. Почему нет дросселей? Как будем регулировать скорость цилиндров? Особенно на сцеплении.

Это не проект - это ппц

пневматика тема интересная,однако может всетаки посмотреть в сторону сервомеханизмов с програмным управлением? их три вполне справяться с задачей,
ведь вал привода механизма переключения надо толкать взад-внеред и влево-вправо,
ну и сцепу выжимать-отпускать,далее программа и в бой... правда бюджет затеи
буит немаленький...тоже были мысли про робот,но я осознал что без спонсора непотяну ,а кому оно надо?
пысы неплохо бы узнать как ето реализовано на иномарках(тип приводов).

Чтобы не газоавала полюбому надо датчик дроссельной заслонки ставить...
Увязывать с ним как-то

Если я не ошибаюсь, то у некоторых авто робот сделан на основе саденоидов.
Как такой вариант?
З.Ы. Лично, мне робот был бы более интересен в ручном варианте и только для активной езды.

Smart_f,
начало движения с РКПП (МР2, QQ, МБ С200) выглядит примерно так:
1. Джойстиком выбираем Драйв (коробка отображает 1 передачу, но можно и 2-ю выбрать для скользких условий). Пока холостые, машина никуда не едет – выжато сцепление, включена передача. Готовность к движению.
2. Нажимаем на газ – РКПП плавно отпускает сцепление.
3. Обороты поднимаются до момента переключения следующей передачи (вот тут самое интересное, и пока для меня не до конца ясное): человек продолжает нажимать газ, а ЭБУ РКПП дает команду ЭБУ ДВС сбросить газ (на QQ стоит электронный дроссель, на МР2 двигатель дроссельной заслонки имеет муфту сцепления хотя там есть и трос, который четко слышно на заглушенном авто. Как реализовано в Мерсе – ХЗ (еще не дочитал мануал). В принципе, на моцыках, говорят это еще проще сделано – двигатель душат углом опережения зажигания (но там видимо расход бенза и выпускных клапанов мало кого волнует).

Voland,
как и в гидротрансформаторных автоматах, у приличных роботов тоже реализован режим «Кик-даун», т.е. тапку в пол – обороты поднимаются выше обычного, далее более интенсивная работа со сцеплением, в QQ даже есть датчик температуры картера сцепления. :p
Более мягкий режим думаю тоже можно реализовать либо 18-й дополнительной кнопочкой :-), либо от уже когда нечего будет делать Адаптивностью коробки на базе трех самых нечетких логик во Вселенной. Тут самое главное хороший пиар. ;)
Настройка под чувствительность любых узлов в роботах проводится на СТО в специальном режиме ПО с некоторой периодичностью – износ сцепления никто не отменял.

Ivq,
по порядку:
1. Компрессор Ураган хоть и одногоршковый, но таки честно качает 10 бар. Производительность 35 л/мин. Но работать он будет максимум до 6 бар. А рабочее давление в пневмосистеме цилиндров = 5бар (10бар у Камоцци – это максимум). Надежность и пр. проверим в бою (на балконе, а если доживет, то и в дороге). :p
2. Радиатор - чтобы максимально осушить воздух. Хотя он может быть поменьше, пока такой, на время лабораторных испытаний.
3. Камоцци рекомендует применять маслораспыление, если детали уже работали с маслораспылителем. У меня все б/у и все работало с маслом. К тому же немецкие (не Камоцци) распределители вообще без масла вели себя непредсказуемо, пока не помазал.
4. У пневмоцилиндров, как и у гидроцилиндров, положений столько, сколько может обеспечить система управления. По 3 положения – это только для вала выбора передач (тот что к кулисе подключен). Да и то, это без «диагностичекого» свободного вылета, а ежели что-то со связью «вал выбора-пневмоцилиндр» случилось? А у цилиндра сцепления точек еще больше: полностью выключено, начало касания (!), полностью включено, положение свободного хода выжимного подшипника. А они еще и плавать умеют, по мере износа
5. БП на 24в потому, что все катушки электропневмораспределите лей на 24в – промышленный стандарт такой. Что на рынке продают, только то и смог взять – бюджет семейный, однако, не резиновый. Новьё Камоцци (в т.ч. катушки на 12в) ТАК стоит, что все остальное в доме падает… ;)
6. Датчики нужны линейные (аналоговые), а не дискретные, иначе плохо себе представляю работу программы, когда она проскочила геркон – куда двигаться, чтобы чуть-чуть поправить позицию, взад или вперед? Работать от удара об край, до удара об противоположный край – не очень красиво. Да и для плавного управления сцеплением это не пойдет. Короче, у буржуев стоят переменные резисторы с рычагом на валу. Как ЗАЗ сделал сцепление для инвалидов без датчика обратной связи до сих пор для меня загадка.
7. На пневмоцилиндре сцепления (большой горизонтальный) со стороны штока вкручен превмодроссель с обратным клапаном. Плохо, но видно, что его соединители отличаются друг от друга. Так было сделано на МР2 – выжимает мгновенно (пальцы лучше не совать), а возвращается вилка сцепления плавно за 1-2сек.
И теперь о главном вопросе… :-) Если бы я работал с пневматикой, какой интерес в неё играться еще раз? А так очень хочется поработать и сделать что-нить эксклюзивненькое! Хотя да, мозгов у меня пока маловато. Но мы их подкачаем – и все будет гуд! :D

Jkl,
сервопривода ты имеешь ввиду электрические, если я правильно понял? Тогда цена будет действительно нехилая. И габариты не децкие – в гидро-, пневмо- приводах, необходимая энергия запасается относительно слабым мотором в аккумулятор между переключениями (которые не так часто). А в электрическом варианте каждый привод (особенно сцепы) должен обладать не хилым запасом по мощности, да еще и малой инерционностью.
Узнавал как оно в иномарках: в Тойоте МР2, Черри QQ и Мерсе C200 – гидроблоки с гидроаккумуляторами, Ситроен вроде бы (судя по рекламе) – электропривода на каждое движение. В БМВ – ХЗ, я еще не видел. РКПП с двумя сцеплениями – вообще космос (не обсуждаем).
Да и смысл обсуждать, что лучше взагали, если у каждого свои критерии оптимальности. Для меня были основными: доступность (по цене и наличие в боль-мень широкой продаже), простота конструкции, дополнительные бонусы/фичи (пневмодудку можно и подкачку шин из под бампера среди чистого поля). Пневматика не обладает экономичностью. И пусть это будет самое большое горе в моей системе. Зато она не боится утечек рабочего тела. :D

Vadozz,
если Родина/идея потребует, то не только датчик дроссельной заслонки, но и инжектор поставлю со временем, и электронную дроссельную заслонку на шаговом двигателе сделаю.
Но для лабораторных работ на балконе, все же планирую присобачить к нашей КПП асинхронный электродвигатель на 4 кВт через частотник. Мне ведь сцепление все равно нужно полноценное делать – с маховиком, корзиной, усилиями, моментами касания и прочими подводными прелестями реальной жизни. А так я еще и тему электроТаврии начну потихоньку, а то совсем заржавела… :cool:

Игареня,
не видел таких, если честно. Да и трудно себе представляю массу и размеры подходящих соленоидов. И линейностью управления они не отличаются. Хотя чего только не было на ЗАЗе – и магнитно-порошковое сцепление и электро-вакуумные привода. Эх, хоть бы глазком на эти комплекты глянуть…
В ручном варианте он и будет по началу сделан, как на МР2 – на руле спереди кнопки «+» с двух сторон, с тыльной стороны руля под ними кнопки «-» (или лепестки подрулевые), в нее как в спорт-кар не заложен полный автомат режим – ты можешь разорвать мотор, но она не переключит сама передачу вверх без твоей команды. А вот вниз с 5-й до 1-й на торможении она сама последовательно перещелкивает передачи не отключая в накат коробку.

Сцилки на скриншоты диагностических параметров Тойоты МР2 (снятые в бытность СТО-шную мою):
http://www.photoshare.ru/album234956.html -Альбом параметров блока коробки.
http://www.photoshare.ru/album234957.html - Альбом параметров блока ДВС.

ПС. Ответ на вопрос "Кому это нужно?": МНЕ нужно, СЫНОВЬЯМ моим нужно, ЧЕЛОВЕЧЕСТВУ нужно, чтобы люди чаще пользовались ГОЛОВОЙ!

а если изготовить привод наподобие коректора фар?
Электодвигатель с редуктором и резистором, который бы отслеживал положение тяги. Таким образом можно было бы и отслеживать включилась или нет передача, выжалось или нет сцепление?!
А насчет того зачем это нужно тоже отвечу: хотя бы для собственного развития!!!

А где взять готовую и подходящую конструкцию по всем параметрам?
Такие как:
1. скорость перемещения (к примеру 0,5сек);
2. массогабариты (чтобы висело на КПП и передавало усилия без тросов);
3. пылевлагозащита (сам понимаешь);
4. цена немаловажна и распространенность на Родине (как запчасти на Тавра);
5. и еще мелочь - при неисправностях робота, хотелось бы включить хотябы нейтралку, чтоб на галстуке помогли ребята добраться домой, а не заказывать в кредит Эвакуатор. А можно и 2-3 передачу, чтоб своим ходом доковылять - сцепа по умолчанию-то полностью включена.
Короче робот должен быть под стать самой машинке - простой, надежный, недорогой и ремонтопригодный. А то будет как в МР2 - 2 к.у.е гидроблок, 2500 - ЭБУ РКПП и т.п. развод на деньги. А это уже не развитие интеллекта - это расширение кошелька любым доступным образом... :rolleyes:
Предлагай ссылки, если нашел уже. Задача ведь робота построить, а не напильником намахаться на весь остаток Жизни. :D

Мое имхо самая большая проблема не механика (гидравлика или пневмо), а настройка-прошивка Б/у КПП и синхронизация с Б/у двигателем. Ведь микасы-январи аппаратно не поддерживают элементарный CAN, котрый как воздух необходим при постройке такой компановки авто.
Это как попробовать спаять самому мобильный телефон.

Может выгодней сварганить вариатор и запихать в сушествующий корпус КПП ??? Как в скутерах, но со стальной цепью (Audi A6 00-04г/выпуска).

Зришь прям в корень. Если Микас v20.45, которая будет к тому времени, не сможет общаться по CAN, то придется снимать инфу параллельно ему: угол дроссельной заслонки, давление во впуске, тахометрия, длительность впрыска и т.п. А управлять двигателем с помощью самодельного электронного дросселя, как на современных ино. Из основных параметров для правильного решения когда РКПП должна что-либо делать, мне пока видится: частота коленвала и нагрузка на ДВС (ну и педальки само собой - для определения желаний водителя :D).

Зачем переносить из области электронных проблем в область напильниковых? Современное развитие техники идет как раз по пути повышения интеллекта, заложенного в устройство. Сделать это на уровне механики - всегда было дело не гибкое и не легкое.

у меня на Кольте стояла роботизированная коробка. что сказать?
1) передачи втыкали там два актуатора, ну там два моторчика вращали два барабана с хитрыми прорезями, и ими производилось переключение передач. на сцепление стоял отдельный привод представляющий собой мотор с редуктором, и сегмент шестерни, который вилку тягал. итого 3 электромоторчика без всякой пневматики.
2) роботизированая коробка, это полная укуренная хрень! 10метров в тянучке на горку, и сцепа горит воняя неимоверно. педаль впол, и машина мчится вроде-бы вперёд, но при переключениях она ответственно клюёт носом. крайне неприятные ощущения. или ещё момент, едешь себе спокойно 50кмч, передача стоит уже шестая, и тут ты решаешь обогнать, педальку нежно вперёд, и она переключается на пятую, при этом естественно сбрасывает газ, выжимает сцепление, а у тебя ощущение, что она тупит, ты педаль давишь глубже, она уже пятую воткнула, сцепление почти распустила, и понимает движение ногой как новую команду, снова выжимает сцепление, сбрасывает газ, идёт на четвёртую, при этом машина никуда не едет, так только слегка катится, у тебя непонятка, жмёшь газ глубже, она снова выжимает сцепление, переключается третью, при этом естественно тягла нет, ибо сцепление снова не отпущено, машина почти останавливается, ты на встречке, в панике жмёшь газ впол. машина снова это расценивает, как желание ехать ещё быстрее, и снова выжимает сцепление, и переходит на вторую, раскручивает мотор под вторую передачу, мотор ревёт как незнаю что, отпускается сцепление, и с визгом шин она рванула вперёд, выжимает сцепление, бросает газ, ты клюёшь носом в руль, а там уже третья воткнулась, и с новым рёвом ты бьёшься головой в подголовник. поверьте, ощущения такие, что яйца становятся не больше изюминок.
3) на всех роботах, на которых я ездил электронные педали газа, ибо робот газует сам так, как считает нужным, и тогда, когда ему это надо. как в Таврии это реализовать? думаю непросто.
4) я на роботе проехал 37 тыс, я знаю какое это гавно. щас езжу на вариаторе- одно удовольствие, тихо, спокойно без суеты разгоняемся, и едем впереди всех. 80кмч и 1600 оборотов- сказка. едешь 110- обороты 2200. надо под хвост, педаль впол, и все 143силы плавно и уверенно уносят тебя вдаль без всяких преключений и рывков. ни одна другая трансмиссия не может использовать постоянно полную мощность мотора, постоянно теряешь на переключениях, и несоответствии оборотов максимальной мощности. ну и плюс гидротрансформатор- я могу ехать с бесконечно малой скоростью, сколько угодно долго, и под любую горочку. и буксировать одно удовольствие, галстук плавненько натянул, и всё, дальше всё происходит без рывков и прерывания тяги.
5) именно благодаря роботу, я лишился машины, и чуть не убил человека. это сволочь при повороте налево выкатилась на встречку, сцепу выжала, и всё. мотор работает, а передачу втыкать она отказалась. а чел навстречу мне ехал майфун настраивал, и увидел меня в 30 метрах от себя, а ехал он все 120...
6) а благодаря вариатору, я взял первое место в эконом ралли в своём классе расход составил 4,2литра на 84км по городу при 143силах и моторе 1,8...
в общем, суть такова- робот гавно, нестоит на него терять время. Таврия и так хороша, я езжу и всем доволен, даже музыку не ставлю. есть непреодолимое желание что-то улучшить? ну так вариатор наше всё! там от Джаза битого примастырить, или ещё от чего. неважно. так по крайней мере, удовольствие от езды получите, а не геморрой на всю голову

redpas,
спасибо огромное тебе за такой расширенный отзыв о кольтовском роботе - коллеги по СТО тоже говорили о нем, что не фонтан - провалы, клевания носом, но я тогда не попал на тест-драйв.

Надеюсь ты не пытаешься меня отговорить от идеи превратить моё время, силы и деньги в собственного робота для превосходно простой и понятной МЕМЗовской коробки? Потому как эта тема не о вариаторах, гидротрансформаторах и пр. лабуде, где можно напрячься материально, а не преодолевать трудности, связанные с незваткой у меня опыта (буду честен - с нехваткой мозгов!).

Но твоё подробное описание сильно греет мою душу - ибо мой робот не будет так себя вести как Кольтовский, когда окажется под капотом моей машины! Будут трудности, но их можно исправить, т.к. разработчик - это я сам, а не какой-то гараж с пиаром Митсубиси. :p

Электронный дроссель я планировал сделать даже для своего карба - для отладки идеи. Шаговый двигатель с приводом и датчик дроссельной заслонки. Это не очень сложно. Пока для меня сложнее сделать хорошо защищенную от помех схему на микроконтроллере. Но и это пройдет.

Можно я не буду комментировать причины твоего ДТП?

По поводу 5л/100км города, объема 1.8 и 143 сил - избегай, по возможности, повторения банальщины в высказываниях: там где такой расход - небывает столько приложенных сил и объем тут не причем. И наоборот, когда столько сил прет, о таком расходе можно и не мечтать. Если ты про запас по мощности, то это тоже не показатель - мне и полсотни коней Таврии чаще не нужно. А когда еду по трассе всей семьёй 100км/ч, то сразу прибиваю на корню желание идти на самый опасный маневр на дороге. И не считаю это существенным недостатком машины (естественно в сравнении с её достоинствами для меня лично).

По поводу желания что-то улучшить: это как горы, на которых еще не бывал - от этого желания трудно избавиться заменителями. Это как жажда, а напиться не можешь ничем, кроме вот того, недосягаемого для многих, и пока что и для тебя. Кто-то может погасить в себе стремления к невозможному - у меня не получается... Хотя, конечно, есть водка, наркотики, ночные клубы, но если хоть раз ты решил очень трудную для всех задачу, и тебя расперло от ощущения себя почти Богом, то поверь - это уже будет в крови, все остальные развлечения будут казаться мусором или детскими шалостями.

Теперь перейдем к материальным ценностям - Я КУПИЛ КОРОБКУ ДЛЯ РОБОТА!!! УРА, етитский сил! :D
Отдал 500грн., внутри размолотый синхронизатор 5-й передачи, слабозубая ведущая шестеря 5-й передачи и... покоцанная ведущая шестерня главной пары (а это вторичный вал)... :(
Задняя не включалась из-за куска железяки под вилкой.
Выброшу ведро металлической грязи, перемою все, соберу, наверное, как есть (если не найду дешевых деталюх на разборке - больше бескоит синхронизатор с пружиной). И буду лепить пневмоцилиндры и электромотор. И искать маховик (а, сразу под инжектор - чего уж там) и комплект сцепления в хорошем состоянии.
Лед, наконец-то, тронулся, господа! Я вместе с ним... :D:D

ПС. Я ездил на Мерсе с роботом и он, зараза, управляет коробкой куда лучше меня - мне не удалось его заставить тупить, клевать, не слушаться. И я не могу после этого спокойно жить ибо Мерс в целом во много раз хуже (для меня), чем Таврия, но коробка и ее поведение меня восхищают и как идея, и как реализация. Спустя 65 лет пришлло время сражаться! Оружие - остро заточенный интеллект.

1) Кольт тут нипричём, клевания носом свойственны абсолютно всем роботам с одним сцеплением. только на одних это чуть лучше, на других гораздо хуже. к примеру- робот Ауриса самое полное дерьмо, а на Гранде Пунто пожулуй самый лучший робот. но это так, не всякий сможет заметить.
2) я родился и вырос среди изобретателей и Кулибиных. по этому не по наслышке знаю об их упёртости, по этому знаю- отговорить тебя не получится. но я зато попытался. тем не менее, мне жутко жалко, кагда кто-то тратя свою жизнь на журавля в небе (читай дятла в жопе, а потом утку под кроватью), не обращает своё внимание на ту самую синицу в руках, которая возможно многим облегчила-бы жизнь. но то такое, это лично моё мнение, вдруг я ошибаюсь?
3) с клевками ничего поделать ты не сможешь, никаким програмным обеспечением. а если Кольтовский алгоритм тебе не понравился, то лучшего сделать невозможно в принципе. ибо робот слепой, и мысли читать наперёд не умеет. он отталкивается от того, что происходит с педалью газа и скоростью прямо сейчас, и на выполнение (обработку данных опустим) требуется время. а за это время дорожная ситуация 100 раз поменяется. именно по этому все кто ездит на роботах, либо переделывают собственный алгоритм управления автомобилем, либо продают это недоразумение к чертовой матери.
4) электронный дроссель- ты даже не представляешь, какое это говно, и сколько ты получишь геморроя. так, для справки- датчики положения дроссельной заслонки и педали газа должны быть сдвоенными, разноуровневыми, и с противоположными зависимостями+ надёжность их должна быть несколько выше нашего говна...
5) моё ДТП можешь на коментировать, ибо тебя там небыло, и на Кольте ты не ездил. если есть желание- можешь зайти на мицуфорум, и в разделе Кольт найти мою историю с подробными описаниями.
6) по поводу первого места в эконом ралли, соотношения объёма, мощности и пр.- извини, но у тебя полная чушь написана. много лошадей не бывает. то что для 50 сил рисковано, для 143 обыденно. и мой расход официально зарегестрирован, и диплом на руках имеется, и распечатка с диностенда так-же есть.
7) тут согласен, сам не пью и не курю. и читай пункт 2
ну и напоследок- а что это за Мерс такой волшебный с роботом? что-то я о таких не слышал- полное название- в студию.

Много раз слышал о клевках носом при переключении роботов...
Но, клевок носом, это несоответствие оборотов двигателя, передачи и скорости.
В принципе это решаемо программно.
И странно, почему производитель этого не сделал.

потому что проблема в факте самих переключений, а не в ПО. и ничерта ты не решишь програмно. всё там соответствует, но толку мало. проблема в том, что идея роботизированой кпп- это мертворождённый ребёнок. с двумя сцеплениями- да, но это уже совсем другая история, и бюджет. если подходить к DSG или TCSS, то это изначально спроэктированная коробка под два сцепления, и переделать из таврической- невыйдет

Очень интересна реализация проекта... почитал о чем тут пишут.... в пример поставленны не самые дешевые машины... тойеты.. мерсы.... а вот про робота форда фиесты никто не вспомнил даже... или просто не сталкивался.... а ккп IB5 на которую робот и был поставлен от тавриевской, мало что отличает... само исполнение механики очень простое... гидропривод сцепление в блоке управления... электромотор с винтовым редуктором и индуктивным датчиком, эл моторы с червячным редуктором почти как у дворников на переключение и выбор передач, на сколько я помню тоже с индуктивными датчиками и как ранее было замечено шина кан для общения с блоком двигателя и АБС.
для реализации полного цикла движения через модуль управления необходимо действительно очень серьезное ПО и взаимосвязь многих систем автомобиля... тормоза и двигатель... но может просто попробовать избавится от педали сцепления, а ручное переключение передач перевести под руль лепесками.. как на феррари.. или других спортивных автомобилях... тогда будет необходисть совсем в не большой логике работы сцепления при переключении передач троганье и торможении.
это можно назвать бэта версией.. откатать работу механизмов и их параметров... а далее если будет желание пробовать строить полноценного робота!

redpas, вот такая http://automn.ru/mercedes-w203/merce...m_id-1295.html.
Ответ позже - засада на работе...

да, действительно робот. несколько своеобразный, но это совершенно не важно- суть не меняет. теоретически, возможно там ПО работает по другому алгоритму, однако робот он и на марсе робот. поэтому рывки и клевки неизбежны. каждая деталь механизма имеет массу, а значит инерцию. как избежать клевка во время переключения при интенсивном разгоне только с одним сцеплением? и ползанье в пробках (то ради чего это всё и затевается) на пользу сцепе не пойдёт. там массу параметров нужно будет колибровать, причём желательно ежедневно, и автоматически. бюджет затеи перевалит стоимость того самого Мерса...

А как это я, на механике, без тахометра умудряюсь ездить без сильных рывков и клевков?
Нажали мы газ в пол. На первой передаче.
обороты доходят до 5400, скорость 43км в час.
робот выжимает сцепление. мы пятой точкой чувствуем потерю тяги, но это еще не клевок.
робот втыкает вторую. отпускает сцепление...
и, самый важный момент, обороты должны быть 3200. Тогда клевка не будет. Если четко подобрать обороты, можно даже без сцепления переключать.

А вот обороты переключения должны зависеть от степени нажатия на газ.
100% нажатия - 5400, 80% нажатия - 4600. 50% нажатия - 3100. Грубо говоря.
Эти все цифры должны быть в таблицах с возможность редактирования и подстройки под пользователя.

ага, это пока ты сам переключаешь передачи, то ты в руль упираешься, и на подсознании чётко знаешь что и когда произойдёт, а ты посиди как пассажир справа от переключающего с газом впол по городу, так минут через 15 блевать будешь. мелкие рывки есть даже на автомате, их нет только у вариатора- им там образоваться негде. и про обороты все знали еще до массового производства роботов. ты лучше расскажи какой алгоритм ты предложишь для плавного нажатия на газ с 5% до 100% в течении 5-ти секунд на скорости 50 после неспешной езды. тоесть шестая скорость, и плавный обгон, а обгоняемый решил то-же ускориться- ну как я описал в своём первом посту. ну и так, чтоб этот алгоритм не мешал в повседневной жизни- вот это интересно. а то пока это не решила ни Хонда, ни Пежо, ни Мицубиси, ни Таёта, и даже Фиат, и тот тупит при таких делах. я этот прикол решил только изменением собственной манеры езды. но получается, что для робота специальные курсы нужны.

Основная прелесть этой задачки в том, что человек может переключаться плавно (чтоб никто не блевал в салоне). Крайние случаи типа тапок в пол не являются ориентирами, т.к. нам бы добраться по комфорту не к вариатору или автомату, а к живому водителю средней опытности и избавить его от городской рутины, естественно, не в ущерб сцеплению и пассажирам. Как такая постановака задачи?

Мой средний брательник предлагает поставить акселерометр под задний диван, и не парить себе сильно мозг в алгоритмических сложностях ПО. Кнопку "Спорт" можно тоже притулить, для тех кому клевки при интенсивных разгонах доставляют радость интенсивного переваривания пищи. :p

redpas, что значит: ? Это какие должны быть холостые обороты при такой высокой передаче и несоответсвенно низкой скорости? Коробка 6-ти ступка? И дальше описанный тобой глюк с плавным обгоном - это только на Кольте проявлялось или все испытанные тобой роботы так реагируют на такие команды? Может это недокументированная проблема Митсубов?

Не скромничай - ты как представитель более высокой расы (по сравнению с роботом) знаешь даже без тахометра, что если на 40 км/ч да еще и под горку включить 5-ю, то разгона не будет. И на 100 ты первую тоже не включишь. Это я к тому, что мы можем предсказывать некоторые события наперед. В мануале к роботу Мерса, тоже написано, что он не будет переключаться на передачу, если обороты после переключения окажутся слишком малы/огромны. Еще пишут, что переключения вверх зависит и от оборотов, но и от развиваемой ДВСом мощности. Чтоб не было как бывает в наших забитых автобусах: на горку едет на 1-й 15км/ч, двиг аж разрывается от оборотов, но на 2-й он не тянет и приходится возвращаться на 1-ю.

Практически словить такой момент тяжело, хотя если плюнуть на проблемы человека с его дорожной ситуацией, то правильно выставив газ - можно! :D

А также от скорости авто, крутящего момента на валу ДВС (можно опредилить из мех мощности: мощность механическая = момент на валу (Н/м) * угловую скорость вала (рад/сек) ). Ну и еще кучки параметров типа плавно или резко надо ехать, беречь сцепление, уши, бензин, резину, кузов и т.п. Список вариантов можно придумать не хилый. :rolleyes: Но нам бы поехать для начала без рывков и горящего сцепления.

Или как в Микасах угол зажигания в зависимости от других параметров сдвигать/подгружать таблицы.

Электронный дроссель ставят сейчас в Газели, можно оттуда брать.
На современных магистральных грузовиках с роботом синхронизаторов нет вообще, электроника подгоняет обороты сама для безударного включения. Но этот проект очень непрост для одного человека...

Мерс разгонялся без шлифовок, как-то не резво, на время переключения он не клевал - просто не разгонялся, а ехал как без ускорения, а потом мягко подхватывал и плавно разгонялся. Возможно это из-за запаса мощности. Мне даже показалось, что он не намного резвее моей Таврии, хотя и с компрессором. ;) Правда, я потом неделю искал, почему моя машина не тянет... :D

А мы как умудряемся его не палить? В тех же пробках каждый Божий день.

Если с механикой и железом не ошибиться, а остальное делать на уровне программ, то это будет не дороже, чем играть в Контру. :D
Кстати, даже Микасы большей частью заняты самодиагностикой, нежели управлением. Мне даже понравились алгоритмы диагностики датчика дроссельной заслонки (одинарный же!) и датчика скорости авто(нормально?!). Надо будет поискать тот файл.

Настоящее немецкое качество умноженное на секретность, возведенное в высшую степень специнструментом и неразумностью владельца:
http://www.benzclub.ru/forum/showthread.php?t=17868.
Хорошую идею, при большом желании, можно обосрать даже на заводах Бенца.

Yurasvs, номер Газелевского дросселя не знаешь? А то, чего-то не могу его найти...

Значит по выезду РКПП на дорогу, мы все будем круче всех гор и яиц! :cool:

у нас почти вся жизнь сплошной крайний случай. и комфорт, поятие растяжимое с можеством состовляющих, из которых УВЕРЕННОСТЬ далеко не на последнем месте. а робот не может подарить хозяину уверенность.
и причем тут живой водитель средней опытности? ты много СЛЕПЫХ водителей видел? у человека есть глаза и мозги, именно поэтому он может прогнозировать события, и принимать решения, а у робота глаз нет, по этому- происходит тупильник.


всякие кнопки- это хрень на постном масле. если мне нужно обогнать, я просто жму на газ, а система сама понимает на сколько быстро мне нужно, одна беда- к роботу это относится только частично.

а при чём тут холостые обороты? мы ведь едем, не стоим. кпп 6 ступ, 1350об/мин- нормальные обороты для нормальной скорости на нормальной передаче при лёгком поглаживании газа. и что такого? данный глюк я вляется глюком робота, я любой заставлю тупить, ибо уже знаю алгоритм. если это не так- предоставь мне другой алгоритм, а я посмотрю на его дыры...

Вот тут есть пару графиков переключений Кольта и по ним не видно как 6-я согласуется с 50 км/ч (ни на переключениях вверх, ни вниз).

ещё в догонку по следующим пунктам:
+++А мы как умудряемся его не палить? В тех же пробках каждый Божий день.+++
а мы ещё умеем расставлять приоритеты, и у нас есть нос, глаза и жопа. по этому мы можем чем-то жертвовать исходя из сложившейся ситуации (которую снова таки робот не знает). например можно пожертвовать комфортом...

про скорость: это несомненно один из самых важных параметров для робота, только вот вопрос- а как ты мерять скорость собрался? чем? радаром? или АБС решил притулить на Таврию?

по поводу одинарного дпдз- тут не стоит путать Божий дар с яичницей- от исправности Таврического ДПДЗ ничего не зависит, ибо к управлению дросселем он не имеет ни какого отношения. притули электронный дроссель, и всё изменится.
в общем, давай так- ты пишешь что и как будешь делать, а я тебе расскажу почему на выйдет. так либо ты поймёшь, что затея мёртвая, либо создашь что-то поистине выдающееся. ведь изобретения не делаются из-за того, что все знают, что это невозможно. а находится один незнающий, и делает то, чем в последствии все пользуются.

согласен, инфа полезная, она-то как раз и подружила меня с роботом, однако, с начала производства, прошивки менялись не один десяток раз, ну и возможно про 50км/ч я загнул, но 60-65, на шестой она у меня ездила точно!

Трудно спорить, когда мало фактов вообще по роботам (у меня), а своих наработок - вообще ноль. Завтра только собираюсь отмывать КПП, чтоб можно было начинать прикидывать кронштейны под цилиндры. Но начиная проект - стараюсь быть более оптимистичен. Правда приходится жечь энергию, доказывая будущий успех. :(

Уже есть проходной датчик скорости для Таврии, зачем что-то выдумывать - 6 имп/оборот (1000 оборотов троса спидометра = 1000 м пути //из книжки//). АБС хотелось бы тоже, но готовый блок от фольца какого-то стоит ок 500у.е. - как-то не бюджетно и тоже очень ремонтопригодно как и все буржуйское, да и в тормозную вмешиваться - ГАЙцов бояться.

Существуют цифровые фильтры, очень легко отслеживать/сглаживать всякий мусор с бегунка. По мере износа шумов становится больше и можно посоветовать человеку заменить тот или иной датчик/узел, а чтоб доехать до дому еще чуть-чуть зафильтровать (станет ватной реакция, но доехать жеж). Это сам по себе интересный участок работы - написание функций самодиагностики. А так как настоящий Комп в моей машине уже прописался больше года, то все будет выводиться очень подробненько и, надеюсь, красивенько. Можно даже матом. :D

было б еще лучше если бы все предлагали решения в пределах поставленной цели, а недостатки той или иной мысли искать легче.
Наши находят 1000 причин почему работать не будет, а китайцы ищут всего лишь 1 решение как сделать чтобы заработало. Разницу в росте интеллекта (в т.ч.) видит весь мир...

Ну это про гениев! Я же всего лишь хочу научиться строить роботов, которые будут более открыты для коммуникаций с человеком (без сканеров и защит прав мозговых испражнений), чем буржуйские аналоги и удобны в ремонте как и вся Таврия.
Один робот у меня был, на базе игрушечной машинки с камерой, умел следить за движущимися объектами. Теперь МЕМЗ-робот. Просто машинка подросла. :D

Простите меня пожалуйста автор этой фантасмагорической темы, но эту идею СОЗДАНИЯ!!! ДЛЯ ТАВРИИ!!! РОБОТИЗИРОВАННОЙ!!! КОРОБКИ АВТОМАТ!!! иначе как самодурством не назовёшь...

Статья Михеенкова Вам в помощь

http://www.chiptuner.ru/content/bosch_model/

Партномер дросселя не знаю, но в УАЗы его тоже стали лепить.

Искомые партномера электропривода дросселя и электронной педали газа

электропривод дросселя Siemens VDO ETB TS A2C53303003,
педаль акселератора Hella 6PV 0100 33-00,

Думаю цена не обрадует.

Итак, по поводу штатного датчика скорости- он показывает скорость вращения тросика, а нам нужна скорость автомобиля. Зимой эти понятия особенно оторваны друг от друга.
Именно по этому, в таких системах скорость определяет система АБС отталкиваясь от всех четырех колес, мало того она еще и определяет вход в поворот с ручником, или проскальзывание ведущих колес, и об этом извещает коробку, чтоб та адекватно себя вела. А то будет как на Ситроэне- поднял машину, пополз по камням, колесо скользнуло, и брюхом об камни.
По поводу цифровых фильтров- чушь собачья. Шум это одно, а отказ, совсем другое. А какое это говно, знаю не по наслышке. Машина прошла 6 тыс, уже второй стоит.
Что либо советовать- уже нет смысла, ты уже вместо вариатора руины себе купил. А результат не стоит не только воплощения, но даже разговоров. Ибо просто проехаться- это одно, а проездить 2 года 37тыс, и чуть не погибнуть из-за этого лайна- это совершенно другое.

Неплохая статья. Про управление моментом, а не оборотами ребята писали еще на форумах электромобилей.
Вот еще нарыл: http://science.ncstu.ru/articles/ns/.../file_download
Жаль что такие вещи не публикуют полностью. :D

Та да, цены у буржуев развивают у советского человека смекалку и изобретательность. Буду делать на шаговом двигателе, но попозже.

Не все автомобили с АБС, но человек как-то определяет внештатные ситуации. Думаю и с роботизированной коробкой он сможет определить, что колеса буксуют.

Не могу найти описание алгоритмов диагностики датчиков, реализованных в Микасах. Найду - обсудим их эффективность. А нерабочие датчики нужно менять, и это относится к любому авто.

Вариатор - прелесть в плане экономности и пр., но МЕМЗ коробка дешевле и понятней (читай: мне нравится и мне подходит :D).
Я купил пневматику, потому что она может позволить сделать довольно быстрого робота. Делать на чем-то другом в качестве пилотного проекта мне не хотелось - вторая попытка была бы переделкой, а это напряг, тем более при неудачном управлении на более дешевых приводах - это еще и разочарование.

А цель - даже не проехать 1 млн. км без единой неопределенности или повода для дискомфорта, а научится делать роботов, а это может быть весьма длительный и увлекательный ПРОЦЕСС!

ПС. Позавчера привез домой отмытую на гараже КПП, вчера под капотом примерил пневмоцилиндр сцепления - подходит по размерам. :D Пора для него делать крепление.

Нашел кое-что по поводу как определить приближающуюся смерть потенциометров. В принципе, на этом сайте и о других датчиках расписано не плохо.
ПС. Ух ты, я научился красиво прятать ссылки! Того гляди и миниатюры изображений научусь постить...:D

С интересом прочитал две страницы...
Может стоит применить "Законы Мёрфи" и все получится проще?...

Я вот о чем...А если поставить первую задачу для решения не "полноценный робот", а "робот-полуавтомат"?
Я помню ПОЛУАВТОМАТИЧЕСКУЮ КПП на ИЖ-Ю... Там нужно было сцепу выжимать ручкой только при трогании с места...А дальше под сброс газа просто клацать педалькой...Причем мне это очень нравилось, а вот на "Планете" и "Минске" этого не было...

Теперь вот к чему...Предлагаю на ваше внимание такой вариант...ПЕРВУЮ скорость и ЗАДНЮЮ включать вручную,ногой выжимать сцепление для трогания.. А дальше пусть робот-коробка переключает передачи сам как вверх, так и вниз...В таком варианте выжимать сцепление устройством типа ваккум усилитель от ВАЗа ( или эл.мотором с редуктором, а может 3 втягивающих от стартера осилят)- ведь теперь плавность выжима и отпускания уже и не важна...

Насчет отпускания газа на момент переключения...А если трос газа напрямую пойдет до стационарной пружины..А от него дополнительный тросик параллельно на сектор на карбе, но через подпружиненный ролик на какой-нибудь лапке (принцип как ролик ремня грм), а этот лапка будет соленоидом в нужный момент ослабляться, и пружина на карбе закрывать заслонки...
(Хотя проще реле разрывать цепь на датчике Холла- мотор глохнет на 0,5сек, а в это время совершается таинство переключения скоростей)...

Какая она полуавтоматическая,на Ижаке? Просто педаль ПП выполняла функцию ручки спецления-выжимала его.Что тут полуавтоматического?

Именно что на ИЖ-Ю полуавтоматическая КПП...:)
В том и полуавтомачическая, что на при движении сцепление выжимать не надо...Оно выжимается автоматически...там хитрая такая лапка-давилка была, справа на двигателе, под крышкой...

И на малайзийском мопеде я такое тож видел..Жаль фотки нету этого мопеда...Именно в инструкции тож написано "полуавтоматическая КПП", и описано как скорости переключать, как у "Юпитера"..

Так оно и будет, но любая отладка и настройки будут на полноценном железе. Т.е. купленные цилиндры будут управляться по более простым алгоритмам с использованием "ненужных" датчиков (электронная педаль сцепления, электронная кулиса КПП и т.п.). Это чтобы не менять механику, а заниматься только доводкой мозгов.

У нас с товарищами лет в 16 такое чудо на Яве позваляло ехать с оборванным тросом сцепления (хотя трогаться было нелегко ;)).

Эх, на Тавриках для инвалидов оказывается есть Электро Вакуумный Привод Сцепления, но я его не видел в живую - только описание в книге-каталоге по всем Таврам. Довольно просто реализованно, но поговаривают, что трогается рывками.

Идея мне очень понравилась!!! Сам парил мозг по началу как обойтись малой кровью и не наворачивать много непроверенной электроники в авто. Но автопромышленность делает это с каждым днем все более интенсивно, да и мне как электронщику не стоит стесняться. ;) Тем более после успешного года эксплуатации ПК в Таврийке. :D

О-о, как это стало называться!!! :eek: :D

Мне тоже всегда было интересно узнать про этот Электроваккумный привод сцепления...но толком как-то я ничего не нашел...
Довольно просто реализованно, но поговаривают, что трогается рывками- а японский автомат тоже трогается РЫВКОМ! А чтобы не было рывка, ты сперва НАЖИМАЕШЬ НА ТОРМОЗ и только теперь переводишь селектор автомата в режим ДРАЙВ... И плавно отпуская педаль тормоза машина мягко трогается с места...

кстати, если тормоз не придавить, а так, типа просто слегонца нажать на педальку, чтобы освободить блокировку селектора автомата, машина именно ДЕРНЕТСЯ РЫВКОМ, несильным, но неприятным..

Вот что пишут про ЭПС в книге "ЗАЗ1102, 1105 и их модификации. руководство по ремонту. 2005г. Атласс-Пресс"
http://www.photoshare.ru/data/65/65829/1/4qen04-dqi.jpg

А вот сделал крепление цилиндра сцепления (косынка 2мм крепится под 4 коробочных гайки).
http://www.photoshare.ru/data/65/65829/1/4qejxf-77d.jpg
Нижний горизонтально расположенный цилиндр - это для поворота вала выбора передач, скорее всего тоже будет крепиться на эту косынку.
А вот верхний для движения впред-назад там где он лежит на КПП в авто не помещается (точнее его движению мешает рулевая тяга). Надо бы его вертикально (параллельно оси шестеренки спидометра) попробовать притулить.
Время еще есть, но нужно будет подумать как красиво расположить еще не сделанные датчики положений всех трех штоков.

А это все очно под капот влезет?
Там места маловато ....

Впихнем! :D (с) к/ф "Служебный роман"
Цилиндр сцепления с косынкой влазит - примерял, под вакуумником хватает места. Остальное - еще только пробую варианты.
Очень не хочется оставлять родные рычаги кулисы. Нефеншуйно это - вибраций двигателя хотелось бы не передавать на кузов вообче. А то можно было бы не париться с цилиндром продольного перемещения.

Слава Богу у меня Таврия, а не Мерс - место еще есть для тюнингов. :D

А я бы наоборот оставил и родную кулису и рычаг КПП...Было бы круче, чем типтроник...Это можно было бы назвать ...ЛайвТроник...

На самом деле автомат вещь...и по прямой тоже вещь...Едешь, музычку щелкаешь...И моск чистый-чистый..:) Ни единой заботы..:)

Но по "Ручной" привычке в экстенной ситуации (ну именно в силу привычки) рука хватает воздух- хвать-хвать- А РЫЧАГА-ТО НЕТУ! Так бы под перегазовочку засандалил третью и как дал овса (или вторую :) ) а на автомате надо аккуратно с такими маневрами...
Преимущество "ручной коробки" как раз в том, что ты заранее можешь приготовиться к маневру, включив нужную передачу и получив тягу и мощность..А автомат как раз работает опосредованно, он же дорогу не видит...
Тут вот еще..про алгоритмы включения передач...А если с педалью газа зацепить переменный резистор, то есть больше газу- выше ток...То есть это позволит какому-то следующему устройству знать, как ты давишь на педаль...А если это соединить с конденсатором, то можно устройство сможет определять, как сильно ты хочешь ускоряться...(т.е. скорость зарядки конденсатора- т.е. чем длительнее ПРОДОЛЖАЕТСЯ движение педали газа, тем интенсивнее разгон; т.е. перестала утапливаться педаль- через 0,5 сек конденсатор разрядился и дал импульс- разгон прекращаем и двигаемся с достигнутой скоростью...типа так...размышления)

http://www.autoreview.ru/new_site/ye...A2000F4166.jpg
Александр, кулиса конечно же будет, но не с механической связью, а электронная ручка как эта от Мерса или что, наверное, дешевле похожая ручка с Черри QQ. Все что Вы написали про дать овса и пр. дорожные ситуации - верно, робот не предсказатель на все случаи жизни, в конце концов, а просто ответственный исполнитель.
А называться это будет - МЕМЗ-робот! Трониками пусть лучше буржуи называют - в русском языке есть свои слова. И их там у нас - много... :D

Переменный резистор в педальке газа будет непременно!!! А считать скорость и знак изменений его положения будет микроконтроллер в цифровом виде - сейчас программу переписать проще, чем подбирать каждый раз схемные решения под множество нужных функций. И учитывая еще кучу параметров (угол открытия дроссельной заслонки, температура двигателя, скорость авто, момент развиваемый мотором, положение педали тормоза и трех пневмоцилиндров, температуру забортного воздуха и т.п.) в цифровом виде по куче различных подпрограмм и функций, будет совершатся таинство переключения скоростей.


http://www.photoshare.ru/data/65/658...ei3j-981.jpg?1
Как Вам такой инструмент для отладки программ микроконтроллера в машине?

в тему, может поможет
на современные большие автомобили часто устанавливается такая система
такая система стоит на новых Уралах, особенно восхитило : рядом с джостиком КПП светодиодный семисегментник индицирует номер передачи

Если у вас в педальке газа будет переменный резистор,дальше можете не строить химеру.
На всех современных есть индикация такая.
А чем момент будете измерять,относительно какой точки/места?

На Тойоте МР2 тоже был 7-ми сегментный ЖК идикатор + желтый светодиод на заднюю скорость и + зеленый светодиод нейтралки. На Мерсе ЖКИ тоже, но какой-то монотоный.

Почему не стоит дальше строить?

Измерить момент непосредственно - это вряд ли, а вот вычислить зная мощность и скорость вращения, мне кажется, реально.

На карбюраторе собирался измерять мощность как это делали в Бошевских ЭБУ (как о том говорил букварь по ЭБУ), т.е. расчетным путем от угола открытия дроссельной заслонки, частоты вращения коленвала и разряжения во впускном коллекторе. Если не ошибаюсь.

Но с каждым днем все больше хочется ИНЖЕКТОР! А на нем думаю, мощность можно будет приблизительно оценить по кол-ву потребляемого бензина.

Не обижая автора всей темы, со всей уверенностью заверяю, что я не буду заводить ни химеру, ни робота-МеМЗа :) - оставлю как есть....

2:marat_lysenko
вопрос. как на бордюр заезжать будете??
будет ли режим "ползти" "подпаливая" сцепление??

Будет, конечно, но с контролем и индикацией температуры в картере сцепления. Также подумываю сигнализировать об этом ползучем режиме на ЖКИ экран не дожидаясь аварийного отключения по перегреву сцепы.

Думаю это будет полезно. Сам в пробках так стараюсь не ездить - знаю, что сцепление надо беречь, поэтому - отпустил переднюю машинку/подъехал к ней и т.д. в пробках, имхо, лучше так, чем ползти.

Вот именно чем и хорош обычный устаревший автомат с гидротрансформатором- можно ползти в пробке и тупить... А на коробке на 100метров может прийтись 100 переключений- никакой выжимной столько не проживет..

Ну живет же сцепление (и выжимной, и корзина, и диски) когда я управляю коробкой?!

А если ключевой момент "не нужно тупить в пробке и вообще в жизни", то робот нужен не для того, чтобы начать тупить головой, а для того чтобы делать меньше движений руками и ногами.

Все равно думать нужно головой, даже со старым гидротрансформатором, его низким КПД и высокой стоимостью ремонта. Но думать - это процесс, в результате которого появляются мысли. А для управления КПП мысли не нужны - нужно достоверная информация, и алгоритмы, и внимание (т.е. свободное процессорное время :D).

Вчера отправил эскиз корпуса и оси датчиков углового положения. Буду делать на ДПДЗ.
Интересно, а контактные и бесконтактные по посадочным размерам одинаковые?

П.С. Готовый круглый корпус - это не мой, эточеловека с одного из форумов по самостроительству электромобилей.

Троса не будет все-таки? Заслонка моторная?
Датчики взаимозаменяемые, но наши бесконтактные лучше не ставить, часто попадаются с большой нелинейностью, а то и немонотонностью.

Да, заслонка будет на шаговом двигателе ШД-200. Ибо как красиво сделать алгоритм синхронизации коленвала и первичного вала коробки учитывая еще и человека - для меня остается тайной... :(

Спасибо, будем испытывать наши контактные резистивные на предмет срока службы. :)
Просто Anro как-то писал, что бесконтактные идут к Микасам 10.3 - и я подумал, что там что-то другое на выходе.

А может для управления ДЗ применить рульмашинку от радиоуправляемых моделей? Купить готовую и не трах.ться. Интерфейс простой, ШИМ, правда неизвестно как там со сроком службы. Разрушители легенд из одноименного телешоу обычно так делают, у них старые американские рыдваны с АКПП довольно недурно управляются по радио.

Што-то они все какие-то пластмассовые очень... Неохота по 100 раз переделывать.

Разрушителям все равно на один раз, а у меня машина куплена на всю сознательную жизнь! 8-)

Четыре дня назад забрал у токаря заказанные корпуса и оси.
Немного доработал напильником, просверлил недостающие отверстия, нарезал резьбы - теперь у меня есть датчики углового положения. :yahoo:

Надо бы свой токарный станок заиметь - кто-то в отпуске, кто-то что-то с размерами перепутал и т.п. Правда все это за пиво, :) но делать самому, быстро и качественно мне нравиться больше.8-)

http://www.photoshare.ru/data/65/65829/1/4sxj84-z9v.jpg
Теперь можно тяжкой подключить это к пневмоцилиндру и начинать осваивать алгоритмы позиционирования.

P.S. Кстати, катался недавно в качестве пассажира в том же Мерсе С200. Вобщем переключает он все таки классно передачи, трогается очень мягко и пр. Причем делает он это все как хороший водитель с механикой - чувствуется и моменты переключений и вверх и вниз, но не тошнит. Прибавилось уверенности, что смогу сделать также хорошо.:)

Еще собрал себе К-лайн адаптер и скачал протокол обмена между ПК и Микасом. Вроде бы тоже никакой фантастики там нет, да и спрашивать нужно будет не много: положение дросселя, время впрыска, обороты и может еще что по мелочи, типа температуры тосола и во впуске.
Вот только Микаса самого нет пока... :(

Народ скиньтесь ему на Мерс С200...

А то он инженеров в АвтоЗАЗе до инфаркта доведёт

Идея конечно вполне реальна, но не с таврической коробкой, тут как минимум двойной выжим...

Не надо никакого двойного выжима, роботизированные грузовики не имеют синхронизаторов вообще, скорости валов уравнивают, регулируя обороты движка при выжатом сцеплении, так что...

ну в принципе да ...

Занимательно, что эту тему я вижу по подписке на нее и при поиске "Строительство", а вот самой темы в техническом тюнинге не видно. Попробую обновить новостями.

Весна пришел на мой балкон... Из-за бидонов под ректификацию спирта была откопана КПП.

Установил на косынку пневмоцилиндр сцепления - осталось сделать удлинитель на рычаг вилки сцепления и притулить датчик положения.

Попались в руки за недорого несколько пневмораспределителей Камоцци. Односторонние переделал в двух сторонние, да вот беда - они в отличие от немцев KUHNKE не имеют нейтрального положения. Т.е. я подаю сигнал на одну катушку - цилиндр выдвигается, затем подаю короткий импульс на другую катушку и... ожидаю, что он начнет задвигаться и остановиться в нужном промежуточном положении, ан нет - задвигается полностью... По картинкам видно, что KUHNKE отличаются от моих Камоцци, но как научить почти новенькие Камоцци вести себя как хороший, но стареющий без ЗИПа KUHNKE? :(

Но есть и радостная весть на сегодня: проглядывается возможность купить в Германии промышленный контроллер Siemens S7-300 с необходимыми модулями ввода/вывода. Дороговато, конешно (ок 500 Эвро), но зато можно будет освоить его программирование и уйти на работу с з\п 6 кгрн в месяц. Свой контроллер что-то в лом уменьшать до размеров Семена, а в том габарите что он у меня есть в наличии, придется занять полбагажника, т.б. запаска туда уже переехала, освободив место компрессору, блоку подготовки воздуха и блоку пневмораспределителей.

А если победить все 5 шт. Камоцци, то можно вместо шагового двигателя на дроссель присобачить маленький пневмоцилиндрик. Уже есть такая цаца в руках! :yahoo:

500 ойро? за мозги робоКПП? кто куда, а я сваливаю с этой темы.

Очень интересная техническая задача, автору респект, не останавливайся!
Мозги можно на контроллере собрать намного дешевле. Даже на базе навигатора

Можно и на микроконтроллерах. Мне нравятся ATMega8535 в DIP корпусах.

Взять их штучки 4 в TWI сеть завести, обвесить всякими мелочами и 100 у.е. хватит с головой - еще на корпус и печатную плату под заказ останется.

Но это уже было в нашей жизни: http://tavria.org.ua/forum/picture.p...pictureid=1264

Собственно, следствием того, что мы создали тот MPAC, что на фото (Много Процессорный Автоматический Контролер) о восьми процессорах стала, покупка нашей зелененькой машинки. :yahoo:

А теперь очень хочется новых ощущений и вершин. И в промышленных контроллерах тоже. И Сименс за 500 евро - может оказаться не очень дорогим (хотя дорогой подлец, как ни крути!:fool:), если затем поменять работу на более оплачиваемую. При 6 тыс грн в месяц можно по б/у Сименсу раз в два месяца покупать и при этом не пухнуть с голоду. Все относительно.

А вот в кругах АСУ ТП-шников - это будут ПОНТЫ, которые дороже любых денег! :cool:

Это вам не автомат по упаковке майонеза - это Таврия, думающая Сименсом! :D

Igor_Slavuta, не суди строго, ибо тюнинг редко граничит с серийной рациональностью. Он придуман для души.:tavria:

Cvetocheck, спасибо за поддержку! :yes:

Это настоящий тюнинг !

Зачем 8535? Мега8 рулит! При цене 15грн. в ней все что надо есть. Чего я только на ней не делал, от домашней люстры с дистанционным управлением до частотного преобразователя для асинхронников и БК для авто.

Люблю, когда много ног, и они разные, а не счетверенные. ;)

А почему Мегу8, а не Мега48 для частотника юзал? У М48 как бы 3 пары ШИМа заточены под асинхронники. Или цена победила?

И не скромный оффтопный вопрос: на сикока кВт частотничек получился? Скалярник, я так понимаю? А то у меня уже 2 года силовой модуль на 3.8 кВт лежит... Но на вектор мозгов не хватает...:( А немецкий скалярник на 5.5кВт я уже прикупил. :) На попробовать поездить на электричестве, очень надеюсь, его хватит. o_O

Частотник делался под конкретную задачу - медицинскую лабораторную центрифугу для разделения крови на составляющие. Цетрифуга немецкая, середины 90х годов, с холодильной установкой, силовая часть и клавиатура с дисплеем были исправны, мозги вышли из строя, движок 400Вт, но крутился до удвоенной частоты (0...6000об/мин), ротор весом килограмм 5 (жуткий момент инерции) приводился ременной передачей 1:1. Из конструктивных соображений было сделано на двух мегах, одна частотник (ШИМ по синусу , несущая 16кГц, напряжение пропорционально частоте с коррекцией в зоне низких оборотов, регулируемое динамическое торможение пропусканием постоянного тока), вторая юзеринтефейс, различные программы разгона-торможения, таймер, управление температурным режимом с помощью холодильника. На роторе был датчик скорости на эффекте Холла, по нему скорость поддерживалась с точностью +-1об/мин. Девайс каждодневно трудится в клинике вот уже полтора года, пока тьфу-тьфу ни одной жалобы.

АД в качестве тягового двигла имеет только два плюса (отсутствие щеток и простая реализация рекуперации) и кучу минусов (низкая кратность пускового момента, всего 2...3, т.е либо слоновий двигатель, либо КПП), шесть ключей вместо одного, дефицитность компактных двигателей на повышенные частоты. Даже знаменитая "Тесла" имеет двухступенчатую КПП. А старый добрый коллекторник последователного возбуждения рулит.

1. КПП, я и так собирался оставить: а как без нее в домашних условиях, просто и надежно, как на заводе присобачить двигатель?
Есть живые примеры таких электромобилек? Я имею ввиду самопеределки.
Да и акку от этих веселых кратностей токов тоже не очень гуд. Т.е. ее приходится брать сильноточную, а стало быть с низким напряжением, чтобы она выдерживала токи раскручивающегося коллекторника. И тут тоже куча подводников: провода под сварочные токи, потери, коммутация. Движки и контроллеры только с тягового привода, а не с какого-нибудь заводского - более распространенного.

2. Влагозащита у асинхронника закрытого исполнения выше, чем у коллектроников. Они в большинстве своем, поэтому и имеют лучший,чем у промышленных асинхронников массогабарит. Но под капотом и так много грязи и воды, а тут еще и щетки с коллектором. Без фильтра воздуха и верхнего забора воздуха - это только для детских площадок.

4. Ремонт: у асинхронника раз в 10-20 тыс. часов работы поменять два подшипника (съемник и кусок трубы), а проточить коллектор - это уже приличный токарь с приличным станком (+ теже подшипники, щетки, а когда закончится коллектор - то и еще и его менять). Цена ремонта, особенно, на Таврии - не последний вопрос. Тесламобиль - не в счет, как и Макларен Ф1. Хотя некоторые технические решения в них мне нравятся. :)

3. И решающий фактор в самоделках - кто чего смог купить, тот того и тулит. :) А чтоб не было обыдно, а научно обосновано - ищет плюсы, стараясь их выпячить, а с минусами героически борется. Это я про себя. ;)
Опять жеж, электроТаврия - это тюнинг, и в нем хочется быть не таким как все. А Таврии на электротяге пока представлены только коллекторниками от мелкосерийной Таврии-Пингвина, до Игоря Корхова и Сани из Винницы. Хотя у Сашиной Таврюшки уже более совершенные акку.

Вивид: мне все равно отрабатывать работу робоКПП, у меня есть КПП, асинхронник на 4кВт и частотник к нему - для балкона самое то.

П.С. Кстати, буржуи-электормобиле сторители крутили общепромышленный АД до 9 тыс. - гуд. Правда балансировка у буржуйских АД и точность посадки и пр. точность на высоте - один раз 3 тысячник SEW-Eurodrive включил, так шеф по звуку не поверил, шо это на 3 тысячи: полез шильдик смотреть, языком цокать. :) Хотя справедливости ради нужно заметить, что 10 тыс. часов они при таких оборотах не проходят...

О, а твой пост про две меги я не сразу заметил.
Респект, что довел до ума! Мы тоже на позапрошлой работе делали частотник на двух мегах (но М48) и синусными таблицами, но с силовой частью, которую регулярно палили большими моторами - первый опыт, мало знаний.

А теперь это не входит в служебные обязанности, а идей больше, чем времени на них. Да и готовый Данфосс со своими защитами и кучей параметров, лежащий под табуреткой очень сильно расхолаживает. ;)

Кратность тока коллекторника несложно ограничить контролером, это не проблема. 9тыс. оборотов для 3000го асинхронника изврат, требуется значительное повышение напряжения против номинала для сохранения хоть какого-нибудь момента, да и КПД значительно падает за счет потерь на вихревые токи и гистерезис в железе. А токи в любом случае будут сварочыми.

Как-то выкладывал в теме про Электротаврию фотки асинхронной Славуты. Но после падения сервака последние посты не восстановили. Если интересует - могу выложить фоты. Аппарат уже самостоятельно передвигается, макс. скорость 88 км/ч

Конечно, давай! И фотки, и ссылки, и если есть техописание.
ОЧЕНЬ ИНТЕРЕСНО!!! :yahoo:
В первый раз слышу про асинхронный привод на Жужике... Стало быть и наши соотечественники разбогатели до частотников. Это очень радует! :)

Это частотники подешевели для соотечественников. Корейский частотник на 11 кВт можно взять за 800-900$, а БУ и за 500 можно.

Frud, а асинхронная ЭлектроСлавута - это оно: http://e-m.org.ua/modules.php?name=C...e&pid=9&page=3 ?

Нет. Это другой проект.

Frud, дай хоть какую нить ссылку на этот проект - интересно же...

Пока суть да дело, накидал перепись сигналов электронного блока (склоняюсь к S7-300).

Сигналы ЭБУ РКПП
Вход:
Кнопки переключения передач (на руле) 2 DI
Датчик педали тормоза 1 DI
Датчик стояночного тормоза 1 DI
Датчик заднего хода 1 DI
Сигнал открытия водительской двери 1 DI
Итого цифровых входов: 6 шт.

Давление в пневмосистеме 1 AI
Положение педали газа 1 AI
Положение вилки сцепления 1 AI
Положение штока вперед-назад 1 AI
Положение штока вправо-влево 1 AI
Температура забортного воздуха 1 AI
Температура картера сцепления 1 AI
*Положение педали сцепления 1 AI
* только для отладки
Итого аналоговых входов: 8 шт.

Выход:
Включение реле компрессора 1 DO
Блокировка реле стартера 1 DO
Привод дроссельной заслонки 2 DO
Выжим-отпускание сцепления 2 DO
Перемещение штока вправо-влево 2 DO
Перемещение штока вперед-назад 2 DO
Зуммер в приборке 1 DO
Ошибка коробки 1 DO (лампа в приборке).
Индикация режимов работы 8 DO (7-ми сегментный индикатор в приборке).
Итого цифровых выходов: 20 шт.

Сигналы с ЭБУ ДВС (по K-line):
Крутящий момент развиваемый двигателем 1
Положение дроссельной заслонки 1
Обороты двигателя 1
Скорость автомобиля 1
Температура двигателя 1

Эти параметры через переходник RS-485->K-line
Итого: по одному модулю вводов и вывода.

Теперь репу чухаю по поводу алгоритмов управления. Пока далеко не все укладывается гладко...

Шикарнейшая тема про электроЗАЗ! Не смог оторваться пока не дочитал до конца. Люди горят не по-детцки! Люблю когда так! :)
Хотя мне не нравится такое сочленение КПП и мотора, мне самому кроме соплей, КПП, 4 кВт мотора и частотника на 5.5 кВт лежащих отдельно в гараже показать-то нечего. А Вячеслав уже полсотни км на электроСлавуте намотал!

Возвращаясь к нашим баранам, хочется добавить сигнал с датчика заднего хода (для слабого, но контроля за корректностью выбора передач). И температуру забортного воздуха - для автоматического выбора зима-летто. ;) Еще нужна, наверное (хотя в МР2 не было), температура картера сцепления (благо есть куда датчик вставить). Итого все 8 аналоговых входов Сименса будут заняты. o_O

Приятная новость. :yahoo::D
Первый кум в Германии прикупил для меня бу модули:

1. CPU312 + карточка памяти на 32кБ. Как этот.
2. Модуль аналоговых входов 8AI*13bit. Примерно такой.
3. Модуль дискретных входов 32DI*24В. И такой.

Только это все новые модули, а у мои - легкое бу. :)

Еще нужен модуль дискретных выходов на 24В на транзисторах, но на такой пока не хватает денег. Зато будет на время побаловаться модуль релейных выходов. :)

Итого немецкий цифровой паровоз на сегодня обошелся в 373 Евро. Еще нужно будет ~120 Евро на недостающий модуль. Всего: 493 Евро.

Но уже можно паять программатор (преобразователь RS232<>RS485) и начинать изучение Step7 (это давно уже скачано и установлено) на примерах обработки аналоговых и дискретных сигналов. А то это всё может приехать уже перед этим Новым Годом! :yahoo::yahoo:

RS232<>RS485 можно купить готовый в китайском вебмаге на несколько у.е.

Боюсь как бы за несколько у.е. не попасть на обычный, без гальваноразвязки. Та и в полноценной схеме деталюх на 5-7 у.е. смысл рисковать?
Симён-то дорого вышел, зараза, если его спалить, в порыве чувств, можно без волос себя оставить...

Может вот из этого приоткроется тайна определения нагрузки на двигатель, а соответственно можно будет рассчитать и момент, развиваемый двигателем.

Параметр расход воздуха (в кг/час) в Микасе есть: JAIR 2 байта. По идее.
Может быть есть и цикловое наполнение, а я не знаю как спросить об этом у Микаса?

Надо уже подключать ПК к ЭБУ и кататься, и наблюдать (в смысле, записывать логи). Эх, цены на бензин и дистанция Аванс-Зарплата, что круче Париж-Докара. ;)

Yurasvs, предлагаю перенести тему определения мощности и момента МеМЗ двигателя из бортжурнала сюда.
Вот нарыл на своём винте ВСХ, правда для МеМЗ-317.
http://tavria.org.ua/forum/picture.p...pictureid=1531

Есть у кого нибудь для МеМЗ-2477 анкологичная внешняя скоростная?
Т.е. если определить более-менее точно расход в г/л.с.ч., то поможет это определить эти самые развиваемые л.с., а из них делением на обороты КВ вывести момент?
Правда там часы мешают с лошадьми... :( Надо думать...

Опять же это для полного дросселя и это максимально достижимый момент. Если нагрузка меньше, двигло раскручивается и уходит с режимной точки, а чтобы удержать надо дросселировать, а это уже совсем другая, не внешняя характеристика. По расходу топлива ничего не насчитаешь, там сильно пологая зависимость. Померять графики разгона с кирпичами под газом реально, есть даже приборчик такой для тюнеров с акселерометром внутри, закрепляешь в авто, никуда не подключаешь, разгоняешься а затем пускаешь в накат. Оно рисует график ускорения и замедления, а если введешь массу авто, диаметр колес и передаточное число КПП, то график момента и мощности. Сопротивление движению берется из графика наката и учитывается. Чувствительность метода довольно высокая, оно чувствует даже одну немного приспущенную шину. Не имея такой приборчик можно записать сигнал ДС Powergraphом, им же и произвести необходимые расчеты.