Ну ошибся человек, с кем не бывает. Я вот как-то пол-года месяцев назад ПИД-регулятор для ШИМ писал, тоже ошибся, вместо PID(t) = PID(t-1) + P (t) + I (t) + D (t) написал PID(t) = PID(t-1) + P (t-1) + I (t-1) + D (t-1), а потом долго втыкал, чего у меня вентилятор не раскручивается )))
Может человек с математикой не очень, зато рисует хорошо или пишет без ошибок
