Короче расклад такой: формально все четко и гайцы правы. Нарушение есть.
Если хочется доказать невиновность (а это вопрос спорный, чувствуешь ли ты вину или нет) то вот аргументы для суда:
1. я выехал на перекресток на разрешающий (это должно звучать очень ясно и четко)
2. на перекрестке в этот момент затора и помех движению не было
3. движущийся
впереди меня автомобиль внезапно резко затормозил и остановился на перекрестке - я ВЫНУЖДЕН БЫЛ применить экстренное торможение для избежания ДТП и остановиться за ним.
4. завершить маневр мне не удалось т.к. в процессе п.3 было потрачено время и боковой поток помешал покинуть перекресток
таким образом формально вина перекладывается на мнимого впередивставшего
