Строительство Роботизированной КПП для Таврии

[marat_lysenko]

Спасибо, Yurasvs, за то, что я узнал, наконец-то, про существование частичных скоростных характеристик! Мне казалось, что можно все необходимые мне для РКПП цифры выжать из внешней - по аналогии с электромоторами: замерил расход горючего (не при дымящем/пердящем естественно двигателе) и сразу узнал развиваемую мощность...
Зато нарыл ссылок (местами детских, но наглядных):
1. Тяговые характеристики автомобильных двигателей.
2. Снятие характеристик ДВС.
3. Мощность, крутящий момент, скорость.
4. Типы коробок передач (в 3-х частях).
5. Про экономию и пользование эконометром.

Из которых понял:
1. Что уже можно программировать робота для чумачечего разгона прям на ВСХ!
2. Дома на коленке можно сделать робота ка МеМЗ, а затем переделать Таврюшечку в электромобиль - и то и это будут весьма высокотехнологичными задачами.

Спасибо, Sympson за родную ВСХ моего свежеиспеченного МеМЗ-2477!


А вообще возможно такое, что кто-то на МеМЗе снимает на стенде все частичные скоростные? Там же их 32 штуки (таблиц в Микасе по положению ДЗ)?!

[Yurasvs]

Ну конечно снимают, стенд-то есть.

[marat_lysenko]

Тогда можно быть спокойным, что эти характеристики можно будет найти, когда будет ясно и понятно что с ними делать конкретно.

Ты меня натолкнул на мысль, что может быть алгоритм управления роботом будет проще если поставить полупроводниковый акселерометр и гироскоп, и подключить это к Меге128 - у неё как раз два USARTа, а то меня сомнения берут, что у 312 Сименса хватит мозгов ещё и для общения с Микасом 10.3.
Микас-то я вообще ничему не научу - туда лучше и не соваться с моим уровнем незнаний.
А так будет Мега заниматься и алгоритмом и доп датчиками и связью с общественностью: у Микаса спросит, своим датчикам доверится (наивная ), Семёну расскажет, что нужно делать и т.д. всю свою жизнь.

Пока что можно и без неё - у меня на установленном компе в машине как раз 2 RS232 свободны: один для Сименса, другой для К-лайна. Да и прогу всего этого электронного добра проще отладить в человеческой среде, что-нить типа Делфи, а потом перенести задумки с помощью CVAVR в Мегу и сэкономить на электричестве - 4 пень и 15" TFT очень прожорливы.

[Yurasvs]

Зачем акселерометр? Ты что, собрался динамическую стабилизацию авто делать? Лучше не надо. Сигнал оборотов с Микаса, сигнал вакуума с с ДАДа и сигнал скорости с ДС содержат достаточно информации. Лучше подумать как электропривод на дроссельную заслонку примастырить, шаговик от сканера наверное проще.

[marat_lysenko]

А зачем электропривод? Если вся КПП будет управляться через пневмоцилиндры, то и дроссельную проще воздухом тягать. Если уж плавность управления сцепой будет достигнута, то дроссель тоже будет адекватен.

А как же робот будет бороться с клевками и рывками? Это ведь чуть ли не главный аргумент против РКПП вообще. А так у него появится собственная "пятая точка". И подъемы, и спуски, и повороты сможет видеть. И стало быть его поведение будет более походить на человеческое управление. LSM320DL - 60 грн стоит, а внутри 3 акселерометра и 2 гироскопа.
Ну это так - мысль. И её еще надо думать.

После установки ПК в машину, покупки инжектора, промконтроллера Сименс, пневматики Камоцци мне не жалко дооснастить машинку еще парочкой мелкосхем. Я ж не экономить на самообразовании подрядился - а впереди ещё кондей.

[Yurasvs]

А, понятно, Таврия с инерциальной системой наведения для заброски во вражеский тыл.

[marat_lysenko]

Жжошь!
По большинству остальных машин ощущаю, как будто она уже и так во вражеском тылу.

[Yurasvs]

В принципе Микас и так довольно успешно борется с рывками и клевками при переключении передач. Он задерживает обороты на уровне примерно 1.5тыс с минимально возможной подачей топлива всякий раз когда ты переключаешь передачу. Это даже если ты газ бросаешь полностью. Если за секунду втыкнул, клевка-рывка не происходит из-за малой разницы в оборотах и слабого момента движка на бедной топливоподаче. Если остался на нейтрали, обороты плавно снижаются до "холостых в движении", а при остановке авто до "холостых". Короче переключает намного плавней карбюратора даже с водителем-чайником. Главное ему не мешать.

[marat_lysenko]

Тут ты прав на все 100%! Впервые услышал разницу в интенсивности сбросе оборотов между своим карбом и инжем на 2110 родственника. Инжевое поведение мне понравилось. Хотя у меня есть знакомые мотокроссеры, которые любят карб именно за эти резкие черты характера.

На своём инже себя уже ловил, что сцепление выжимаю и сбрасываю газ как и раньше, а по звуку получается, что переключаюсь как автобус ЛиАЗ с автоматом, с характерным завыванием оборотов...
ЗАЗ для меня как всегда на высоте - эмоций море! И приятных всегда больше!

[Yurasvs]

Не представляю, как ты это все на пневматике собрался делать. Пневматика в отличие от гидравлики не позволяет точно контролировать ПЕРЕМЕЩЕНИЕ рабочего органа, а только УСИЛИЕ на нем (воздух сжимаем). Есть пневматические тормоза на грузовиках, но нет и никогда не было пневмоусилителя рулевого управления. Да еще вздохи сексуальные.

[Leonsev]

Сообщение от Yurasvs

но нет и никогда не было пневмоусилителя рулевого управления. Да еще вздохи сексуальные.

Енто ты зазря !!! Сам пробовал на таком зверье ездить! КрАЗ 214 назывался , наш родимый ридноненьковский !!! Работа - жесть То не повернёш , то сам крутит , хрен удержиш

[marat_lysenko]

Сообщение от Leonsev

То не повернёш , то сам крутит , хрен удержиш

Мои руки такое имело на Форде Транзите с неисправным гидроусилителем руля.
Я тогда впервые обрадовался рулевому Таврии.

Ни у кого нет проблемы с включением заднего хода? Я как-бы переключаю передачу на заднюю, а машина не едет назад, она вообще стоит... Последующее повторное перевключение передачи приводит к желаемому результату...
Ни у кого такой проблемы нет? Может я просто не привыкну или есть проблема с КПП...

[marat_lysenko]

Честно гововоря, я тоже себе это ещё пока не сильно представляю...

Надеюсь на то, что для выбора передач точности хватит (всего-то 9 позиций с довольно большими промежутками), а удерживать влюченные передачи не нужно.

А вот сцепление, которое нужно точно и плавно включать, даже на Тойоте гидравликой только быстро выжималось, а включалось медленно дросселированием - односторонний цилиндр с возвратом от пружины вилки сцепления. Планирую примерно также и с пневматикой поступить.

А то, что пневмоэнергия в 3-4 раза дороже электрической, в этом проекте меня не очень напрягает.

[marat_lysenko]

На заднюю передачу у большинства машин нет синхронизатора и шестерни не в постоянном зацеплении, как на передачи движения вперед. Поэтому есть такой эффект.
Если кулиса (ручка переключения) правильно отрегулирована, то это нормально, хотя чаще задняя чаще включается, и лишь иногда бывает, как ты описал. А если неправильно, то наоборот.

[marat_lysenko]

Сбылась еще одна мечта. Точнее руки до нее дошли - детали были готовы давно.
Протюнинговал свой автомобильный компрессор промасляным фильтром воздуха и, главное - автоматическим реле давления воздуха! Автоматически выключается при наборе 6 атм.

Теперь можно смело ставить компрессор на место запаски и подключать стационарно к бортовой сети, а также мастырить ресивер под бампер и быстросъем для накачки шин.

Свершилась и одна из главных частей проекта: приехал долгожданный Сименс (надо бы сфотать), но... я так и не победил самодельный программатор для него... Надо что-то думать, а то 300 евро за фирменный как-то очень дорого...

[Evgeniy]

Марат, раскажите подробнее про свой компрессор. Каким образом реализована "автоматика"?

[marat_lysenko]

Т.к. настоящее реле давления стоит около 100грн., да и размеры у него ОГО, то в качестве доступного решения взял реле температуры от морозильного шкафа. Отрезал конец трубки, выпустил фреон и накрутил регулировку по максимуму - в ту зону, где обычно реле температуры уже не выключает компрессор холодильника (убрал внутри упор, который исключал работу мембраны в таком положении) - все это нужно было, чтобы реле срабатывало на 5,8-6 атмосфер - максимум, что удалось выжать из системы мембрана/пружина доступных реле температуры.
А т.к. у реле нормально разокнутый и весьма слабый по току контакт, то пришлось поставить автомобильное "пятиконтактное" (с перекидными контактами) реле.
Evgeniy, схема нужна?

Вчера переделал по этой же схеме домашний компрессор от старого холодильника Донбасс - для аэрографии жены и для домашних экспериментов с роботом. Компрессор легко забыть дома и отправиться в путь без насоса... Да и уж больно шумный автомобильный компрессор на кухне тихими семейными вечерами... А так чуть громче обычного холодильника.

[Evgeniy]

Спасибо, Марат, со схемой разберусь. А вот с датчиком-реле температуры не понятно... Почитал принцип действия датчика-реле времени и понял, что настроить правильно его, вероятно, не смогу.
Но сама идея отличная )

[I-II-OB]

У моего знакомого в ягуаре стоит компрессор под капотом, штатный, именно для этих целей, только там еще небольшой баллон есть и он подкачивает им колеса, шланжик в багажнике.

[marat_lysenko]

О, значит у меня ЗАЗ-Ягуар-Спотркупе! Одно из первых применений компрессора - это как раз подкачка шин. А 5-ти метровый шланг и пистолет с манометром - уже давно катается в багажнике.
А какую пневмодудку можно поставить!

Вот нашел по теме:
http://www.youtube.com/watch?v=liicZ...layer_embedded

[Leonsev]

Сообщение от marat_lysenko

О, значит у меня ЗАЗ-Ягуар
А какую пневмодудку можно поставить!

А на управление дросселем всё равно придется шаговый моторчик ставить

[umka-dp]

Сообщение от marat_lysenko

Вот нашел по теме:
http://www.youtube.com/watch?v=liicZ...layer_embedded

Это пневмомускул. очень надежная и удобная вещь в плане инженерных решений.

[Leonsev]

Сообщение от umka-dp

Это пневмомускул. очень надежная и удобная вещь в плане инженерных решений.

Да , в лаборатории ... где всё идеально стерильно . В жизни засрётся грязью , забьётся пылью ...

[umka-dp]

Сообщение от Leonsev

Да , в лаборатории ... где всё идеально стерильно . В жизни засрётся грязью , забьётся пылью ...

и ниче ему не будет!!! Скорее выйдет из строя обычный пневмо-цилиндр, а мускулу все нипочем.
они и расчитаны на работу в агрессивной среде с повышенной влажностью и большим загрязнением.
К примеру приводить в действие грязеотбойных ковшей на городской отчисной станции,находясь непосредственно в среде содердащюю соли,щелочи,жир и какашки.