AVR

[Pilot]

попробую переписать программу с внесенными предложениями, и выложу на обозрение.
так-же и схему устройства предоставлю

[ЗАПАДЛО]

По поводу АВР, подскажите среду ... а то я в ардуине, но хотелось бы устройство перенести в железку. Чтобы было меньше и универсальней.

[Yurasvs]

Среду чего? Программирования на С? Разные есть. IAR, но он навороченный слишком, новичка может отпугнуть. Codevision демократичнее. Я использую ImageCraft ICC7, очень нравится своей простотой и наличием аппликейшн билдера, автоматически генерирующего правильный код настройки периферии буквально за несколько кликов мышкой.

[Kino]

Для своих поделок CVAVR самое оно.

А IAR он не навороченный, он как-раз тупо голый. Но у него с оптимизацией более правильно сделано.

[Yurasvs]

Не знаю, меня оптимизатор ИмиджКрафта очень даже устраивает. Компилил как-то один и тот же код ИАРом и Крафтом, у Крафта код получился меньше. К тому же там есть очень полезная фича "Code Compression", уменьшает размер кода примерно на 12% за счет небольшого снижения скорости работы. Незаменимо, когда проект чуть-чуть не влазит в выбранный чип, а менять чип уже не хочется.

[Globus]

Вопросы ТС, уточнение по энкодеру (точнее по табличке):
в случае "х" (нельзя задать) на вход МК таки будет приходить 0 или 1?
Также интересен вопрос по "-". Ясно, что не учитывается, какое оно будет реально?
Я вижу в кусках кода включение резисторов подтяжки.. Вероятно, кнопки коротят входы МК на землю, а на разомкнутых контактах будет "1"?

Еще один важный вопрос - в табличке PA5-7 и PB0-3 поданы как исходные данные, а PD2-6 как результат. Да и в программе порты сконфигурированы соответствующим образом.
Однако, я посмотрел внимательно на табличку и увидел закономерность:
кроме строк 6 и 7, PA5-7 однозначно описывают состояния выходов. А для того, чтобы отличить строки 6 и 7, достаточно будет посмотреть состояние PB0.
Выходит, на задатчике достаточно одной кнопки?
Или я что-то не так понял?

Ну и это - там правильно подсказали: не работают почему-то простейшие вещи, так что попробуйте для начала проверить состояние одного пина и в ответ давать 1 или 0 на другой.

[Globus]

И прошу прощения у ТС, раз заговорили об оптимизации, задам свой вопрос:
Есть поверье, что t = ((t << 7) | (t >> 1)) некоторые компиляторы компилируют в ROR. У меня не вышло такого добиться. Кто-то с этим сталкивался? На чем-то получалось?

[Kino]

всмысле? всё выражение в один ROR? Такого же не бывает. )

[Globus]

Ну так по сути это ROR и есть.
Просто для SHL и SHR в C есть << и >>.
А для ROL, ROR нет ничего.
Их можно заменить:
int rol(int value, int places)
{
return (value<<places)|(value>>(WORD_LENGTH-places);
}

int ror(int value, int places)
{
return (value>>places)|(value<<WORD_LENGTH-places);
}
Но напрямую это скомпилируется в SHR и SHL для каждой функции.
Вот в каких-то интернетах чувак утверждал, что с включенной оптимизацией компилер понял, что это именно ROL и ROR и соптимизировал.
Мой gcc не удалось заставить это понять.

[Kino]

ну как только ROR если команду ИЛИ тоже надо выполнить.

и в авр нет SHL и SHR, есть LSL и LSR, отличие от ROL и ROR только в переносе старшего бита в младший. В SHL и SHR этого переноса нет.
Только никак не применю к вашему выражению, о котором ходит поверье... )

[Globus]

На любой восьмибитной переменной результат такой функции:
__asm
{
mov eax,MyVar;
rol eax,1;
mov MyVar,eax;
}

абсолютно эквивалентен MyVar = (MyVar << 1 | MyVar >> 7) - (сдвиг влево на один бит) или (сдвиг право на семь бит //перенос старшего бита в младший).

Ну или для наглядности:
rol 10110110 на 1 даст 01101101

вторая функция даст
00000001 or 01101100, т.е. тот же 01101101

По поводу LSL, LSR - да. Это я уже по привычке.

[Kino]

это наверное сильно надо раздуть прогу, чтобы реально места не хватало. а так, что включена оптимизация, что выключена - по шарабану.

[Pilot]

Сообщение от Globus

Вопросы ТС, уточнение по энкодеру (точнее по табличке):
в случае "х" (нельзя задать) на вход МК таки будет приходить 0 или 1?
Также интересен вопрос по "-". Ясно, что не учитывается, какое оно будет реально?

в случае "х" - состояние на входе может быть как "1", так и "0", но в случае необходимости можно упростить, задав четкие положения кнопок, и тогда "х" будет равен "0"
в строке, где "-" возможно только определить положение энкодера (и индицировать его), но выбрать задатчиком это положение нельзя.
Это конструктивная особенность энкодера, там ввели лишнюю позицию, которая не используется.

Сообщение от Globus

Я вижу в кусках кода включение резисторов подтяжки.. Вероятно, кнопки коротят входы МК на землю, а на разомкнутых контактах будет "1"?

Именно так

Сообщение от Globus

Еще один важный вопрос - в табличке PA5-7 и PB0-3 поданы как исходные данные, а PD2-6 как результат. Да и в программе порты сконфигурированы соответствующим образом.
Однако, я посмотрел внимательно на табличку и увидел закономерность:
кроме строк 6 и 7, PA5-7 однозначно описывают состояния выходов. А для того, чтобы отличить строки 6 и 7, достаточно будет посмотреть состояние PB0.
Выходит, на задатчике достаточно одной кнопки?
Или я что-то не так понял?

одной кнопки не достаточно для использования всех позиций.
Ее (в данном случае) достаточно только чтоб разделить 6ю и 7ю позиции задатчика, а для остальных позиций используются остальные кнопки тоже.

Сообщение от Globus

Ну и это - там правильно подсказали: не работают почему-то простейшие вещи, так что попробуйте для начала проверить состояние одного пина и в ответ давать 1 или 0 на другой.

перепаяю живой макет и буду проверять.
но мне тоже кажется, что проблема в настройках ПО для компиляции.

[Pilot]

ну в общем, есть вариант (недопиленный пока что) программы без GoTO (на функциях):

/*
* encoder.cpp
*
* Created: 28.10.2013 16:50:50
* Author: PVD
*/


#include <avr/io.h>
#include <delay/io.h>



char com;
char comander;
char enc;









//Задатчик;

//Таблица соответствия состояния энкодера / задатчика положения / индикации положения;

// № | PA4 PA5 PA6 | PB0 PB1 PB2 PB3 | PD2-6;
// --------------------------------------------------;
// 1 | 0 1 1 | 1 1 x 1 | 00010;
// 2 | 0 0 1 | 0 1 0 1 | 11010;
// 3 | 1 0 1 | 0 1 1 1 | 10010;
// 4 | 1 0 0 | x x x 0 | 00001;
// 5 | 1 1 0 | - - - - | 00001;
// 6 | 0 1 0 | 0 0 x 1 | 11110;
// 7 | 0 1 0 | 1 0 x 1 | 00110;








int GetEncoder(int)
{
enc=(PORTA & 0b0111000);
if (enc==0b01100000) {(PORTD=0b00010000); return 1;}
else if (enc==0b01000000) {(PORTD=0b00010110); return 2;}
else if (enc==0b01010000) {(PORTD=0b00010010); return 3;}
else if (enc==0b00010000) {(PORTD=0b00100000); return 4;}
else if (enc==0b00110000) {(PORTD=0b00100000); return 5;}
else if (enc==0b00100000) {(PORTD=0b00011110); return 6;}
else
{
PORTD=0b10000000;
if (PORTB0==1) {ErrorHi();}
else {ErrorLo();}
}
}



int ErrorHi(void)
{
PORTC=0b00000000;
while (PORTA0==0) {PORTC0=1;};
PORTC=0b00000000;
PORTD=0b10011110;
while (PORTB0==1)
{
PORTC2=PINB0;
if (PINA3==0 && PINC2==0) {(PIND0=0); (PIND1=0);}
else if (PINA3==0 && PINC2==1) {(PIND0=0); (PIND1=1);}
else if (PINA3==1 && PINC2==0) {(PIND0=0); (PIND1=1);}
else (PINA3==1 && PINC2==1) {(PIND0=1); (PIND1=1);}
while (PINB7=0) {Manual();}
}
ErrorLo();
}



int ErrorLo(void)
{
PORTC=0b00000000;
while (PORTA0==0) {PORTC1=1};
PORTC=0b00000000;
PORTD=0b10000010;
while (PORTB0==0)
{
while (PINB7=0) {Manual();}
}
ErrorHi();
}



int Manual(int)
{
PORTC2=PINB0;
if (PINA3==0 && PINC2==0) {(PIND0=0); (PIND1=0);}
else if (PINA3==0 && PINC2==1) {(PIND0=0); (PIND1=1);}
else if (PINA3==1 && PINC2==0) {(PIND0=0); (PIND1=1);}
else (PINA3==1 && PINC2==1) {(PIND0=1); (PIND1=1);}

enc=(PORTA & 0b0111000);
if (enc==0b01100000) {PORTD=0b00010000;}
else if (enc==0b01000000) {PORTD=0b00010110;}
else if (enc==0b01010000) {PORTD=0b00010010;}
else if (enc==0b00010000) {PORTD=0b00100000;}
else if (enc==0b00110000) {PORTD=0b00100000;}
else if (enc==0b00100000) {PORTD=0b00011110;}
else PORTD=0b00011110;
}



int Critical(void)
{
while (1)
{
PORTD=0b10000000;
_delay_ms(1000);
PORTD=0b00000000;
_delay_ms(1000);
}
}



while(1)
{
int main(void)


PORTA=0b11111111;
DDRA=0b00000000;

PORTB=0b11111111;
DDRB=0b00000000;

PORTC=0b00000000;
DDRC=0b11111111;

PORTD=0b00000000;
DDRD=0b11111111;



PORTD=0b11111111;
_delay_ms(2000);
PORTD=0b00000000;

while (1)
{
{
while (PINB7=0) {Manual()};

{
com=(PORTB & 0b00001111)
while (comander=0)
{
_delay_ms(100)
if (com==0b00001011) comander=1
else if (com==0b00001010) comander=2
else if (com==0b00001110) comander=3
else if (com==0b00000000) comander=4
else if (com==0b00001000) comander=6
else if (com==0b00001001) comander=6
else comander=0;
}
}

if (GetEncoder() < comander)
{
PORTC=0b00000000;
while (GetEncoder() < comander) {PORTC=0b00000001};
while ((GetEncoder() = comander) && (PINA7 = 1)) {PORTC=0b00001001};
PORTC=0b00000000;
if (GetEncoder() = comander) {}
else {ErrorHi()};
}

else if (GetEncoder() > comander)
{
PORTC=0b00000000;
while (GetEncoder() > comander) {PORTC=0b00000010};
while ((GetEncoder() = comander) && (PINA7 = 1)) {PORTC=0b00001010}
PORTC=0b00000000;
if (GetEncoder() = comander) {}
else {ErrorLo()}
}

else
{
PORTC2=PINB01;
if (PINA3==0 && PINC2==0) {(PIND0=0) (PIND1=0)}
else if (PINA3==0 && PINC2==1) {(PIND0=0) (PIND1=1)}
else if (PINA3==1 && PINC2==0) {(PIND0=0) (PIND1=1)}
else (PINA3==1 && PINC2==1) {(PIND0=1) (PIND1=1)};
}
}
}

[Pilot]

А вот и старый вариант
Порты другие, но сути не меняет

/*
* TCCM.cpp
*
* Created: 16.07.2013 11:20:09
* Author: dombrugov_pv
*/


#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

int main(void)
{
unsigned char E,C;

while(1)
{





// PA.0 - out - display 4 |green;
// PA.1 - out - display 4 |red;
// PA.2 - out - display lock |green;
// PA.3 - out - display lock |red;
// PA.4 - out - display low yellow;
// PA.5 - out - display 2 green;
// PA.6 - out - display N |green;
// PA.7 - out - display N,error |red;

// PB.0 - in - commander 2/4;
// PB.1 - in - commander H/L;
// PB.2 - in - commander Lc;
// PB.3 - in - commander N;
// PB.4 -;
// PB.5 -;
// PB.6 -;
// PB.7 -;

// PC.0 - out - motor UP;
// PC.1 - out - motor DOWN;
// PC.2 - out - front axle control;
// PC.3 -;
// PC.4 -;
// PC.5 -;
// PC.6 -;
// PC.7 -;

// PD.0 - in - encoder A;
// PD.1 - in - encoder B;
// PD.2 - in - encoder C;
// PD.3 - in - encoder P;
// PD.4 -;
// PD.5 -;
// PD.6 - in - front axle state;
// PD.7 - in - motor overload;




PORTA=0x00;
DDRA=0b11111111;

PORTB=0x00;
DDRB=0b00000000;

PORTC=0x00;
DDRC=0b00000111;

PORTD=0x00;
DDRD=0b00000000;


PORTA=0b11111111;
_delay_ms(2000);
PORTA=0b00000000;



START: if ((PIND0==1)&&(PIND1==0)&&(PIND2==0)) // Чтение данных с энкодера;
{
E=0b000001; // преобразование в унитарный код;
PORTA&= ~(1<<2);
PORTA&= ~(1<<3); // Вывод информации;
PORTA&= ~(1<<4); // о состоянии энкодера;
PORTA|=1<<5;
PORTA&= ~(1<<6);
PORTA&= ~(1<<7);
}
else if ((PIND0==1)&&(PIND1==1)&&(PIND2==0))
{
E=0b000010;
PORTA|=1<<2;
PORTA|=1<<3;
PORTA&= ~(1<<4);
PORTA|=1<<5;
PORTA&= ~(1<<6);
PORTA&= ~(1<<7);
}
else if ((PIND0==0)&&(PIND1==1)&&(PIND2==0))
{
E=0b000100;
PORTA|=1<<2;
PORTA&= ~(1<<3);
PORTA&= ~(1<<4);
PORTA|=1<<5;
PORTA&= ~(1<<6);
PORTA&= ~(1<<7);
}
else if ((PIND0==0)&&(PIND1==1)&&(PIND2==1))
{
E=0b001000;
PORTA&= ~(1<<2);
PORTA&= ~(1<<3);
PORTA&= ~(1<<4);
PORTA&= ~(1<<5);
PORTA|=1<<6;
PORTA|=1<<7;
}
else if ((PIND0==0)&&(PIND1==0)&&(PIND2==1))
{
E=0b010000;
PORTA&= ~(1<<2);
PORTA&= ~(1<<3);
PORTA&= ~(1<<4);
PORTA&= ~(1<<5);
PORTA|=1<<6;
PORTA|=1<<7;
}
else if ((PIND0==1)&&(PIND1==0)&&(PIND2==1))
{
E=0b100000;
PORTA|=1<<2;
PORTA|=1<<3;
PORTA|=1<<4;
PORTA|=1<<5;
PORTA&= ~(1<<6);
PORTA&= ~(1<<7);
}
else
{
goto ERROR;
}

if ((PIND6==0)&&(PINC2==0)) // Вывод информации;
{ // о состоянии;
PORTA&= ~(1<<0); // переднего моста;
PORTA&= ~(1<<1);
}
else if ((PIND6==1)&&(PINC2==1))
{
PORTA|=1<<0;
PORTA|=1<<1;
}
else
{
PORTA&= ~(1<<0);
PORTA|=1<<1;
}


READ_C: if (PINB3==1) // Чтение данных с задатчика;
{ // и преобразование в унитарный код;
C=0b001000;
}
else if ((PINB3==0)&&(PINB1==1))
{
C=0b100000;
}
else if ((PINB3==0)&&(PINB1==0)&&(PINB0==0))
{
C=0b000001;
}
else if ((PINB3==0)&&(PINB1==0)&&(PINB0==1)&&(PINB2==1))
{
C=0b000010;
}
else if ((PINB3==0)&&(PINB1==0)&&(PINB0==1)&&(PINB2==0))
{
C=0b000100;
}
else
{
goto READ_C;
}

// Сравнение состояний энкодера и задатчика;
if (E<C) // Если состояние энкодера ниже задатчика;
UP: {
PORTC&= ~(1<<2);
PORTC|=1<<0; // Вращение энкодера;
PORTC&= ~(1<<1);

if ((PIND0==1)&&(PIND1==0)&&(PIND2==0)) // Чтение данных с энкодера;
{
E=0b000001; // преобразование в унитарный код;
PORTA&= ~(1<<2); // Вывод информации о положении энкодера;
PORTA&= ~(1<<3);
PORTA&= ~(1<<4);
PORTA|=1<<5;
PORTA&= ~(1<<6);
PORTA&= ~(1<<7);
}
else if ((PIND0==1)&&(PIND1==1)&&(PIND2==0))
{
E=0b000010;
PORTA|=1<<2;
PORTA|=1<<3;
PORTA&= ~(1<<4);
PORTA|=1<<5;
PORTA&= ~(1<<6);
PORTA&= ~(1<<7);
}
else if ((PIND0==0)&&(PIND1==1)&&(PIND2==0))
{
E=0b000100;
PORTA&= ~(1<<2);
PORTA&= ~(1<<3);
PORTA&= ~(1<<4);
PORTA|=1<<5;
PORTA&= ~(1<<6);
PORTA&= ~(1<<7);
}
else if ((PIND0==0)&&(PIND1==1)&&(PIND2==1))
{
E=0b001000;
PORTA&= ~(1<<2);
PORTA&= ~(1<<3);
PORTA&= ~(1<<4);
PORTA&= ~(1<<5);
PORTA|=1<<6;
PORTA|=1<<7;
}
else if ((PIND0==0)&&(PIND1==0)&&(PIND2==1))
{
E=0b010000;
PORTA&= ~(1<<2);
PORTA&= ~(1<<3);
PORTA&= ~(1<<4);
PORTA&= ~(1<<5);
PORTA|=1<<6;
PORTA|=1<<7;
}
else if ((PIND0==1)&&(PIND1==0)&&(PIND2==1))
{
E=0b100000;
PORTA|=1<<2;
PORTA|=1<<3;
PORTA|=1<<4;
PORTA|=1<<5;
PORTA&= ~(1<<6);
PORTA&= ~(1<<7);
}
else
{
goto ERROR;
}

if ((PIND6==0)&&(PINC2==0)) // Вывод информации о состоянии переднего моста;
{
PORTA&= ~(1<<0);
PORTA&= ~(1<<1);
}
else if ((PIND6==1)&&(PINC2==1))
{
PORTA|=1<<0;
PORTA|=1<<1;
}
else
{
PORTA&= ~(1<<0);
PORTA|=1<<1;
} // чтение энкодера;

if ((E==C)&&(PINA3==1)) // Остановка мотора по достижении заданной поз-ии;
{
PORTC&= ~(1<<0);
PORTC&= ~(1<<1);
goto START;
}
else if ((E>C)||(PIND7==1)) // переход к программе ошибки при пропуске заданного положения;
{ // или срабатывании токового реле мотора;
goto ERROR;
}
else
{
goto UP;
}
}

else if (E>C) // Если состояние энкодера выше задатчика;
DOWN: {
PORTC&= ~(1<<2);
PORTC&= ~(1<<0); // Вращение энкодера;
PORTC|=1<<1;

if ((PIND0==1)&&(PIND1==0)&&(PIND2==0)) // Чтение данных с энкодера;
{
E=0b000001; // преобразование в унитарный код;
PORTA&= ~(1<<2); // Вывод информации о положении энкодера;
PORTA&= ~(1<<3);
PORTA&= ~(1<<4);
PORTA|=1<<5;
PORTA&= ~(1<<6);
PORTA&= ~(1<<7);
}
else if ((PIND0==1)&&(PIND1==1)&&(PIND2==0))
{
E=0b000010;
PORTA|=1<<2;
PORTA|=1<<3;
PORTA&= ~(1<<4);
PORTA|=1<<5;
PORTA&= ~(1<<6);
PORTA&= ~(1<<7);
}
else if ((PIND0==0)&&(PIND1==1)&&(PIND2==0))
{
E=0b000100;
PORTA&= ~(1<<2);
PORTA&= ~(1<<3);
PORTA&= ~(1<<4);
PORTA|=1<<5;
PORTA&= ~(1<<6);
PORTA&= ~(1<<7);
}
else if ((PIND0==0)&&(PIND1==1)&&(PIND2==1))
{
E=0b001000;
PORTA&= ~(1<<2);
PORTA&= ~(1<<3);
PORTA&= ~(1<<4);
PORTA&= ~(1<<5);
PORTA|=1<<6;
PORTA|=1<<7;
}
else if ((PIND0==0)&&(PIND1==0)&&(PIND2==1))
{
E=0b010000;
PORTA&= ~(1<<2);
PORTA&= ~(1<<3);
PORTA&= ~(1<<4);
PORTA&= ~(1<<5);
PORTA|=1<<6;
PORTA|=1<<7;
}
else if ((PIND0==1)&&(PIND1==0)&&(PIND2==1))
{
E=0b100000;
PORTA|=1<<2;
PORTA|=1<<3;
PORTA|=1<<4;
PORTA|=1<<5;
PORTA&= ~(1<<6);
PORTA&= ~(1<<7);
}
else
{
goto ERROR;
}

if ((PIND6==0)&&(PINC2==0)) // Вывод информации о состоянии переднего моста;
{
PORTA&= ~(1<<0);
PORTA&= ~(1<<1);
}
else if ((PIND6==1)&&(PINC2==1))
{
PORTA|=1<<0;
PORTA|=1<<1;
}
else
{
PORTA&= ~(1<<0);
PORTA|=1<<1;
} // чтение энкодера;

if ((E==C)&&(PIND3==1)) // Остановка мотора по достижении заданной поз-ии;
{
PORTC&= ~(1<<0);
PORTC&= ~(1<<1);
goto START;
}
else if ((E<C)||(PIND7==1)) // переход к программе ошибки при пропуске заданного положения;
{ // или срабатывании токового реле мотора;
goto ERROR;
}
else
{
goto DOWN;
}
}

else // Если состояние энкодера соответствует задатчику;
{
if ((PINB0==1)&&(PINB3==0)) // Управление состоянием переднего моста;
{ // в установленном состоянии энкодера;
PORTC|=1<<2;
}
}

goto START;

ERROR: PORTA=0b100000; // Подпрограмма ошибки;
if (PINB1==0) // при некорректной работе энкодера;
{
goto ERR_H;
}
else
{
goto ERR_L;
}

ERR_H: PORTC&= ~(1<<2); // Переключение энкодера;
if (PIND7==1) // в состояние РК 2H по сигналу токового реле;
{
goto ERR_H;
}
else
{
while (PIND7==0)
{
PORTC&= ~(1<<0);
PORTC|=1<<1;
}
}
ERR_H2: PORTC&= ~(1<<0); // Вывод информации о положении энкодера на индикатор;
PORTC&= ~(1<<1);
PORTA&= ~(1<<2);
PORTA&= ~(1<<4);
PORTA|=1<<5;

if ((PIND6==0)&&(PINC2==0)) // Вывод информации о состоянии переднего моста;
{
PORTA&= ~(1<<0);
PORTA&= ~(1<<1);
}
else if ((PIND6==1)&&(PINC2==1))
{
PORTA|=1<<0;
PORTA|=1<<1;
}
else
{
PORTA&= ~(1<<0);
PORTA|=1<<1;
}

if (PINB1==0)
{
goto ERR_H2;
}
else
{
goto ERR_L;
}

ERR_L: PORTC&= ~(1<<2); // Переключение энкодера;
if (PIND7==1) // в состояние РК 4L по сигналу токового реле;
{
goto ERR_L;
}
else
{
while (PIND7==0);
{
PORTC|=1<<0;
PORTC&= ~(1<<1);
}
}
ERR_L2: PORTC&= ~(1<<0); // Вывод информации о положении энкодера на индикатор;
PORTC&= ~(1<<1);
PORTA|=1<<2;
PORTA|=1<<4;
PORTA|=1<<5;

if ((PIND6==0)&&(PINC2==0)) // Вывод информации о состоянии переднего моста;
{
PORTA&= ~(1<<0);
PORTA&= ~(1<<1);
}
else if ((PIND6==1)&&(PINC2==1))
{
PORTA|=1<<0;
PORTA|=1<<1;
}
else
{
PORTA&= ~(1<<0);
PORTA|=1<<1;
}

if (PINB1==1) // Управление состоянием переднего моста;
{
if (PINB0==1)
{
PORTC|=1<<2;
}
else
{
PORTC&= ~(1<<2);
}
goto ERR_L2;
}
else
{
goto ERR_H;
}

}
}