Цитата:
Сообщение от IBAH
У меня 1,3 и М7.6
Тоже мне сравнил паяльник с автомобилем!!!
у меня объект+исполнительный механизм с астатизмом+первый порядок (на пятой передаче можно считать что первый), нелинейностью, нелинейностью по производной, гистерезисом, зона нечуствительности... а как производная скорости шумит... возмущающее воздействие такое аж самому страшно 
короче весь букет, только запаздывыания не хватает...
в конечном счете у меня получился ПД-регулятор с кучей нелинейных корекций, в том числе по производной
проблема в том что регулятор не является отимальным во всем диапазоне скоростей и нагрузок, на дросселях меньше 1% подзаводится |
ИК станция для пайки BGA далеко не паяльник, там этого всего не меньше, кроме разве что шума производной. Почитайте мою статью, если интересно, пока настроил, пожег кучу плат и чипов (хорошо, что были трупы для опытов).
http://notebook1.ru/forma1/download/file.php?id=30832
Чтобы ускорить переходной процесс при запуске Вашего круиза, неплохо бы на электропривод прилепить еще один датчик, и перед включением режима работы с ООС заблаговременно подводить мотор примерно в нужное положение, ориентируясь по текущему показанию основного ДПДЗ (соответствие между ними можно хранить в таблице). А во время движения слишком резких возмущающих воздействий нет, если водитель не ударился в столб конечно.