Строительство Роботизированной КПП для Таврии

[Leonsev]

Сообщение от umka-dp

Это пневмомускул. очень надежная и удобная вещь в плане инженерных решений.

Да , в лаборатории ... где всё идеально стерильно . В жизни засрётся грязью , забьётся пылью ...

[umka-dp]

Сообщение от Leonsev

Да , в лаборатории ... где всё идеально стерильно . В жизни засрётся грязью , забьётся пылью ...

и ниче ему не будет!!! Скорее выйдет из строя обычный пневмо-цилиндр, а мускулу все нипочем.
они и расчитаны на работу в агрессивной среде с повышенной влажностью и большим загрязнением.
К примеру приводить в действие грязеотбойных ковшей на городской отчисной станции,находясь непосредственно в среде содердащюю соли,щелочи,жир и какашки.

[ArtemSaratov]

Сообщение от umka-dp

....в среде содердащюю соли,щелочи,жир и какашки.

фото есть сего девайса?

[I-II-OB]

Просто придется все штоки пневматики закрывать гофрами, как на некоторых иноамортизаторах сделано, чтоб всякая бяка не собиралась и не портила их.

[Leonsev]

Сообщение от I-II-OB

Просто придется все штоки пневматики закрывать гофрами, как на некоторых иноамортизаторах сделано, чтоб всякая бяка не собиралась и не портила их.

На пневматике добиться чёткости шагового двигателя наврядли возможно .

[umka-dp]

Сообщение от Leonsev

На пневматике добиться чёткости шагового двигателя наврядли возможно .

о цоб цобе! как раз на пневматике шагового контроля добиться проще всего,благо есть нужные логические элементы и всякая хрень которую я ненавижу!

[marat_lysenko]

Вот, не прошло и 2 года, как появилась главная деталька при работе с Семеном - на работе мне купили ПРОГРАММАТОР!!! Теперь вот так:

Спасаясь от нервного истощения в ожидании этого чуда, начал изучать курс ST-7Pro1 - весьма доходчиво написано о программировании этих немецких зверей. 1/3 курса уже одолел. А еще есть ST-7Pro2. Надо изучить перед написанием своей проги - чтобы она покрасивее вышла.

[m@xim]

Сообщение от marat_lysenko

Вот, не прошло и 2 года, как появилась главная деталька при работе с Семеном - на работе мне купили ПРОГРАММАТОР!!! Теперь вот так:

Спасаясь от нервного истощения в ожидании этого чуда, начал изучать курс ST-7Pro1 - весьма доходчиво написано о программировании этих немецких зверей. 1/3 курса уже одолел. А еще есть ST-7Pro2. Надо изучить перед написанием своей проги - чтобы она покрасивее вышла.

Если есть возможность, постарайся добиться отправки на специализированные курсы от работы, только иди сразу на про2. В Донецке должен быть филиал партнеров Сименса, или что гораздо дешевле и правктичней в Мариуполь к проф. Жуковву в "Квантум". За 2 недели получишь курс молодого бойца и сразу начнешь писать на степе.

[marat_lysenko]

Сообщение от m@xim

Если есть возможность, постарайся добиться отправки на специализированные курсы от работы, только иди сразу на про2.
...
За 2 недели получишь курс молодого бойца и сразу начнешь писать на степе.

Спасибо за дельный совет - на курсах действительно учишься быстрее, чем когда сам. Но...

Во-первых, самолюбие и гордость. Куда их денешь? Могут ведь воспалиться и заболеть, если вместо САМ себя, ТЕБЯ обучит кто-то ДРУГОЙ! Надо их использовать в полный рост, раз уж Создатель ими наделяет каждого.

Во-вторых, жадность и "домовитость" - даже если курс стоит 300 ойро, то за эти же деньги хочу выпросить 2мб ММС карточку, которой на заводе нет ни одной лишней (а еще можно будет обновлять внутреннее ПО модулей ЦПУ) и профильной шины кусочек - без нее модули как сопли по столу ёрзают... Да и сам ЦПУ можно почти за эти деньги неплохой выпросить или модуль какой полезный для работы и самообразования.

П.С. По некоторым данным курсы ST-Pro1/Pro2 стоят от 750 до 870 у.е. Да за такие бабки "я в чистом поле, на карачках, воробья до смерти загоняю!". За меньшие деньги мне обошлись все Simatic'овские хардварные бубуськи, которые при желании можно продать, но можно и оставить ради наведения понтов.

[I-II-OB]

http://egorgiy.cznhl.com/auto/chery_...bot/robot.html

[marat_lysenko]

Молодчага Черривод!!!
Мои успехи куда скромнее - Кухонный учебный стенд Камоцци + Сименс Степ7:

На фото виден ноутбук на столе. Рядом с уголком - компрессор от холодильника с ресивером (очень тихо работает ночью), станция подготовки воздуха. На полу между компрессором и стулом (на котором промконтроллер Семён) - пневмораспределители 5/3 (5 дырковые на 3 положения). На самом переднем плане - пневмоцилиндр с резистивным датчиком его положения (ДПДЗ, естественно от Таврии).
Программка написана весьма криво, поэтому на скоростях движения цилиндра больше черепашьей - качает эту систему вокруг установленного задания (держать середину), как пьяницу... Будем мудрить ПИД-регулятор. Лучше адаптивный.

[I-II-OB]

И что ты собираешься возить весь этот лишний груз в тачке. Проще сделать на двух моторчиках от стеклоподъемника, и даже на одном, по принципу последовательной КПП форд, только капир выточить надо и зубчатую передачу, ну и лепестки под руль.

[marat_lysenko]

Компрессор в машине будет стоять автомобильный - он легче, на 12Вольт и он более шумный - дома такой не поюзаешь.
Ресивер - обычный огнетушитель, пустой - он тоже легкий.
Ноут не нужен - в машине свой ПК есть не хуже.
Сименс, пневмораспределители и пневмоцилиндры - тоже не более 5 кг потянут.
Но...
Один коллекторный компрессор заменить проще, чем 3 коллекторных движка (если учитывать полный автомат, т.е. со сцеплением).
Это обычный учебный проект по освоению нового для меня железа (Камоцци + Семен) - немного дорогой, но все-таки учебный.
По его результатам можно найти достойную работу или иметь возможность работать от случая к случаю (когда будет свой дом вдали от суеты). Поэтому, чем достойней результат - тем выше имидж. На своем БензоЭлектроВелосипеде я так устроился на одну из нарядных СТО Донецка. И ведь получилось же!
Это не просто ручку и педаль маслать надоело - это своеобразный тюнинг души, разума и тела. О, как!

[I-II-OB]

И рюкзака с багажом. Делай,делай, поглядим.

[marat_lysenko]

Наткнулся на ссылку по этой теме: Переключение передач в старых американских фурах

А это ("двойной выжим сцепления" и "двойной выжим с перегазовкой")
"двойной выжим сцепления" и "двойной выжим с перегазовкой"
вообще выглядит танцами обезъянних конечностей.
И хотя я понимаю, что это нормально для КПП, я в шоке...
Хвала Таврокоробке и её синхронизаторам, за мой пятый год легкого переключения передач!!!

П.С. Для себя, на будущее, может пригодится:
При переключении вниз:
- «закрыть газ»;
- выжать сцепление;
- выключить передачу;
- отпустить сцепление;
- «открыть газ» и довести обороты до режима, близкого к максимальным;
- «закрыть газ»;
- выжать сцепление;
- включить низшую передачу;
- отпустить сцепление;
- «открыть газ».

При переключении вверх:
- «закрыть газ»;
- выжать сцепление;
- выключить передачу;
- отпустить сцепление;
- выжать сцепление;
- включить высшую передачу;
- отпустить сцепление;
- «открыть газ».

[кук]

Вы такое открытие сделали, жуть. Большинство советских грузовиков так и работают.

[marat_lysenko]

Для меня, наличие двух рычагов, которыми нужно управлять при обычном движении по трассе - таки открытие.

[александр вишняков]

Интересно...теме уже третий год, а будет ли роботизированная КПП на машине когда-нибудь или уже нет? Просто очень хочется увидеть результат хоть какой-нибудь....Никого не хочу этим обидеть....

[Sergey_K]

Сообщение от александр вишняков

Интересно...теме уже третий год, а будет ли роботизированная КПП на машине когда-нибудь или уже нет? Просто очень хочется увидеть результат хоть какой-нибудь....Никого не хочу этим обидеть....

Таврия способна перебороть любого (даже самого умного) робота

[кук]

Сообщение от александр вишняков

Интересно...теме уже третий год, а будет ли роботизированная КПП на машине когда-нибудь или уже нет? Просто очень хочется увидеть результат хоть какой-нибудь....Никого не хочу этим обидеть....

Саша, спите спокойно, это будет не раньше передачи Ю. Сахалина японцам.

[marat_lysenko]

Пристыдили прям на корню... Пришлось откладывать прохождение курса Step7 (к которому после смен 2-х работ удалось вернуться лишь неделю назад) и выпиливать лобзиком плиту крепления компрессора, Сименса и части пневматики под капотом Таврии. Фотки выложу позже - после примерки в машине.

Да, проект идет медленно... Много всякой суеты отвлекает. Да и другие направления тоже не оставишь: кондиционер и электромобилизация, дети и заработки, ремонт и ТО.

П.С. Где-то так, но нужно еще разобраться куда девать пневмораспределители:


П.П.С. Голову посетила мысль: а что если всё управление сделать на Семёне и упразднить связь с Микасом? Частоту коленвала и скорости автомобиля после лёгенького преобразования, завести в аналоговом виде прямо на Семён.

Итого список сигналов:

Цифровые входы (16шт):
-Концевой водительской двери (или снятие с сигнализации для раннего запуска ПЛК)
-Концевой педали тормоза
-Концевой ручного тормоза
-"Зажигание включено"
-Ключ в положении "стартер"
-Датчик заднего хода
-Кнопка на руле "Передача вверх"
-Кнопка на руле "Передача вниз"
-Кнопка на руле "Нейтраль"
-Концевые на каждое положение кулисы (по максимуму 7шт.)

Аналоговые входы (7шт):
-Педаль акселератора
-Дроссельная заслонка
-Вилка сцепления
-Выбор группы передач (вправо-влево)
-Включение передачи (вперед-назад)
-Частота коленвала (преобразовать из импульсов тахометра с помощью Atmel'а в приборке)
-Скорость автомобиля (преобразовать из импульсов датчика скорости с помощью Atmel'а в приборке)

Цифровые выходы (14шт):
-Сцепление включить
-Сцепление выключить
-Дроссель открыть
-Дроссель закрыть
-Передачу включить (вперед)
-Передачу выключить (назад)
-Группу передач включить (вправо)
-Группу передач выключить (влево)
-Реле блокировки стартера
-Линии для индикатора номера передачи в прибоку (3шт декодировать Atmel'ом в 7-ми сегментный LED)
-Звуковой сигнал в приборке
-Лампа диагностики КПП

[marat_lysenko]

Давно пришла мысль, написать функцию определения Текущей выбранной передачи и функцию включения Целевой передачи.
Алгоритм простейший:
- получить значения с двух датчиков положения цилиндров управления валом выбора передач;
- выбрать 7 зон возможных положений для каждого цилиндра, например, для движения вперед/назад: крайнее переднее (0-10%), положение 2-4-5 передач (20-30%), мертвая зона(30-40%), положение трех нейтралей N12-N34-N5R (40-60%); мертвая зона (60-70%), положение 1-3-R передач (70-90%), крайнее заднее положение (90-100%). Ессно, хотелось, чтобы эти рамки могли легко перенастраиваться программно;
- по двум наборам зон выбрать номер включенной передачи.

Все это в первый раз было написано с помощью операторов условий (if-else) и программных переключателей (switch-case).
Выглядело ужасно даже на языке С. Закодировать это безобразие на языке релейных схем (LAD) я даже не пытался.

И вот, на очередном форуме по контроллерам Siemens люди посоветовали прочесть «Чистый код» Роберта Мартина. Весьма философская книжка, люблю такие. Автор против использования if-else’ов и switch-case’ов.

И вот меня посетила гениальная мысль, вместо условий, использовать положения цилиндров в качестве индексов двухмерного массива. Только не сразу 100*100 байт, а вначале 100 значений пропустить через одномерные массивы для получения 7 зон, а затем эти зоны использовать в двухмерном массиве 7*7 байт. Итого при точности в 1%, получается 2*100+7*7=249 байт в трёх табличках.
Для функции включения тоже неплохо получилось, но т.к. ей иногда нужна последовательность промежуточных состояний – там чуть веселее пришлось поступить.

Правда, после обсуждения с очень опытным программистом (от железа и Ассемблера, до Oracla и SQL) оказалось, что этому велосипеду уже лет 20 как исполнилось.

П.С. Т.к. использовать Pascal-подобный язык для Siemens совсем не охота, и делать мозги на Atmel с языком С, тоже не в ближайших планах, будем идти к первоначальной цели освоения промышленной автоматизации.

П.П.С. Из ближайших железных дел по робот-коробке – можно проверить, и даже отладить работу пневмоцилиндра сцепления, надо только прижать маховик свежеиспеченной переходной плитой, чтобы усилия были настоящими А для этого нужно прикупить большую гайку с какой-то мелкой резьбой, и три болта в оставшиеся отверстия коробки. Для двух остальных коробочных цилиндров надо точить детальки, примерять под капотом, пилить болгаркой, варить сваркой и т.п. А тут еще страхи наваливаются, что пневматика может крепко подмерзать зимой, но это скорее, как с ПК в машине – надо сделать и увидеть самому. А то обычные жёсткие диски тоже не должны были долго жить из-за тряски, а они оказались весьма на высоте.

[Yurasvs]

Дык SSD диски ужо есть. Доступ через массивы указателей я тоже пользую, правда не везде это применишь.

[marat_lysenko]

Нужно будет отложить на SSD гривен 400 - прикупить хотя бы на 32Гб, а то мне старенький на 1 Гб достался, но неудобно: винду обрезать в дистрибутиве пришлось. Большие проги некуда ставить. Офиса нет. Step7 не влезет. Даже спящий режим не могу задействовать... А SATA бучный винт, который стоял перед SSD куда-то запропастился.

Ты на чём программируешь? И на каком железе кроме однокристаллок?

А в LAD Siemens'a действительно нет косвенной адресации для индексов массивов. Буду изгаляться на асcемблероподобном STL. Криворукие немецкие традиции... Со времен принтеров Robotron весь мир знает, что немчики делают отличную механику. Остальное явно не их конёк. Хотя на рынках прочно сидят, благодаря своей педантичности.

[Yurasvs]

Программирую АВРы на С. Использую компилятор ImageCraft ICC как более дружелюбный по сравнению с общепринятым IARом. Сразу предупреждаю, что самоучка, работа моя с этим почти не связана, поэтому экспертом в этом деле считаться никак не могу. Однако АВРы-хорошие процы, прощают многое, на них можно сделать работающий проект, даже обладая минимумом знаний.